Grupo 4 - MoU - Masters of Universe!

- … Eis que surge a segunda (a primeira foi o nome do grupo ) idéia: Um robô quadrúpede.

Um cachorro…? Não… É amigo, mas às vezes não é muito esperto…

Um gato…? Não… Também não… É mais esperto, mas não traz muita confiança…

Mas e se… Fizéssemos uma mistura disso tudo? Um robô que fosse esperto e que transmitisse confiança ao mesmo tempo!

…Ahá! Eis que surge ele… O I-NI-GUA-LÁ-VEL Gato Guerreiro!

Oops… Não esse… Mas esse aqui ó:

… Versão com engrenagens

Este foi o primeiro trabalho prático desenvolvido pela equipe para a disciplina de Introdução a Robótica. O objetivo era construir um robô que se locomovesse sem utilizar rodas e/ou esteiras.

- Idéias:

1. As patas. Foi a primeira coisa que fizemos! Seguindo o livro 'Art of Lego Design', ficamos surpresos ao perceber a engenhosidade da 'perna' que lá ensinava a fazer. Adotamos de primeira!
2. Queríamos que o robô levasse consigo a caixa de pilhas e, para isto, fizemos uma caixa (chassi) que tentasse suportar o peso da mesma.
   1. A construção do chassi ficou boa:
      • Quando colocamos a caixa de pilhas, ficou muito resistente!
      • … Mas quando colocamos pilha na caixa de pilhas, o chassi não aguentou .
   2. Fizemos alguns pequenos reforços, construimos presilhas (veja no detalhe da foto abaixo) e então conseguimos uma base digna de um Defensor do Universo.

1. Colocada a caixa de pilha (conectada ao motor), o próximo problema seria a geração de torque. Tentamos colocar uma pequena engrenagem conectada à uma haste preta e e então já transmitir o movimento para as engrenagens das patas diretamente: Ficou muito rápido! Era necessário fazer uma redução!
2. A redução foi feita utilizando o 'pinhão'. Mas preciávamos de uma caixa de engrenagens para transmitir às patas.
   1. A caixa de engrenagem foi feita: Ao todo eram 8! Estava bem bonito, e chegamos nesse número para tentar acabar com o 'tec-tec-tec-tec…' que aparecia sempre que o motor era ligado (leia-se: engrenagem espanando pinhão).
   2. Alguns testes depois, e o tec-tec-tec parou!
      1. Não, voltou.
      2. Parou.
      3. Não… Voltou.
      4. Eita! Tinhamos que agir… Desse jeito não estava dando. As engrenangens criavam pequenas folgas, que eventualmente-casualmente-quase-nunca-mas-algumas-vezes-sim espanavam o pinhão e o Gato Guerreiro virava o Pacato. A unica foto da caixa que temos é esta, e nesse momento, o Gato Guerreiro sofre mais uma cirurgia de emergência. Parte da caixa de engrenagens foi removida…

1. Trocamos a caixa de engrenagens por uma engrenagem (Maior que as primeiras, o que ajudou um pouco mais na redução). Pronto! Agora sim… Um verdadeiro Defensor do Universo. O Detalhe do encaixe (pinhão-engrenagem) pode ser visto no detalhe da foto abaixo:

1. Tudo bem… Ele andava legal… Mas falta um ritmo… Foi então que tivemos a idéia de colocar um som no Gato Guerreiro. Ele vem equipado com um suporte-celular. Faremos a inauguração do suporte na quinta-feira.

- Documentação

- Link Fotos

- Vídeos:

1. Vídeo 1
2. Vídeo 2
3. Vídeo 3
4. Vídeo 4