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GIGANTE GUERREIRO DAILEON

O maior e mais sagrado Mecha de todos os Tokusatsus!

Gigante Guerreiro Daileon!

Engenheiros e Cientistas responsáveis:

Acompanhamento:

Exibições públicas e testes:

Vídeos

Ôôô Galaxyyyy!!! Ôôô Galaxyyyy!!!

Vô dexá a vida me levá!!!!!

Performance ao vivo do gigante!!!

Protótipo TP1

Protótipo não muito bem sucedido, estrutura mecânica bastante rígida, redução compacta, dois motores (translação e rotação).
Principal falha: controle complexo da rotação (roda dianteira), devido à relação tempo de acionamento X ângulo e a grande influência de fatores externos como carga da bateria e aderência do piso.
Característica chave: utilização de um diferencial no eixo traseiro, possibilitando a rotação do robo, tendo somente um motor para translação.

GGDPrimata Eixo dianteiro Superior dianteira Lateral esquerda Diferencial traseiro Perfil

Protótipo TP2

Robô diferencial, com redução utilizando rosca sem fim, estrutura mecânica reforçada e uma esfera na ponta oposta ao eixo de tração para equilíbrio da estrutura.
Principais características: sensor de proximidade (fotodetetor + fotoemissor), possibilitando o reconhecimento de cores e distânica, dois sensores de intensidade de luz (LDR), distinção entre linha a seguir (preta) e piso branco.

Dianteira Lateral direita Lateral esquerda Esfera suporte Superior Em ação

Protótipo TP3

Basicamente a mesma estrutura mecânica do protótipo TP2, porém com uma haste móvel que mede a distância do robô à parede. Dois encoders foram também acoplados um em cada roda do robô.
Principais características: encoders em cada roda, para efeito de controle de posição e velocidade do robô, haste móvel para seguir a parede sempre à mesma distância (“bend-sensor”).

Frente alterada Protótipo de testes Controle de posição Haste móvel Handy Board Encoder

Protótipo Prévia

Com relação ao protótipo anterior, a frente do robô foi compactada. A redução proporcionada pelas engrenagens e roscas sem fim também foi diminuída, para termos maior velocidade. A haste móvel, que mantinha o robô à uma distância fixa da parede, foi removida, pois a julgamos muito frágil para a competição.

Também montamos dois encoders, um em cada eixo das rodas, para termos um controle de posicionamento. Um LDR na traseira do robô foi montado junto à um polarizador, para orientarmos o robô num momento inicial. Os LDR's da frente do robô foram mantidos, para seguirmos a faixa preta e também para detectarmos a luz de partida, assim como o sensor óptico também foi mantido, usado para identificarmos a cor dos blocos que representam o computador.

Como na prévia a manipulação dos blocos se restringe ao plano do campo de competição, não sofisticamos muito nossa estrutura manipuladora. Ela então consiste-se basicamente de uma jaula que aprisiona o bloco em seu interior. A entrada da jaula é localizada na parte frontal do robô.

Redução Encoders LDR e garra Sensor óptico Jaula Garra e jaula

TP's:

TP1

Montar um robô cuja tarefa será desenhar três quadrados sobrepostos. Fazer uma estrutura firme e resistente. Calibrar os movimentos de translação e rotação, medindo os erros.

TP1

TP2

Estruturar o robô para utilização de sensores. Uso de um sensor ótico e dois sensores LDR. Montagem e processamento dos sinais medidos serão avaliados.

TP2

TP3

Realizar várias tarefas de controle no robô. Sensores break beam implementando shaft encoders e potenciômetro usado como “bend-sensor”.

TP3

Prévia

Executar algumas tarefas básicas para a competição, a fim de mostrar que nosso robô está preparado para a mesma.

Detalhes do Projeto

Nosso primeiro pensamento foi o de fazer com que nosso robô se movimentasse da forma mais confiável possível! Dessa forma, trabalhamos bastante no controle de andar em linha reta e rotacionar 90°. Para isso, usamos dois encoders, um em cada roda. Com os testes iniciais, percebemos que a quantidade de pulsos por volta das rodas era muito baixo, não sendo suficiente para nosso controle. Contruímos então um encoder com mais pulsos por volta, porém a rotina que gerenciava a contagem desses pulsos estava perdendo alguns deles, provavelmente devido à alta freqüência dos pulsos. Resolvemos então, nesse ponto, trabalhar em outros aspectos da prévia.

Para orientar o robô inicialmente, montamos um LDR junto à um polarizador, de forma que, de um lado do campo, a leitura da luz polarizada é máxima, e do outro lado, mínima. Lembrando que a fonte de luz polarizada dos dois lados do campo tem uma diferença de 90º. Assim, enquanto o robô não encontra a luz máxima ou mínima, ele gira em torno de si. Ao encontrar, ele segue em frente.

Para encontrar a faixa preta e seguí-la até o computador, o robô primeiramente ignora a primeira faixa preta. Após passar por ela, ele faz a seguinte seqüência de movimentos: para, gira pra direita um ângulo um pouco menos que 90º, e depois segue em frente até encontrar a faixa preta para seguí-la. Fizemos assim de forma a ganhar tempo, pois se seguísse-mos a faixa preta desde o início, o robô daria voltas desnecessárias. Dessa forma, conseguimos economizar 50% do tempo gasto nessa etapa.

Ao começar a seguir a linha, o robô passa a verificar constantemente o status do seu sensor ópitico, até perceber que ele capturou um bloco, preto ou branco. Ele distingue a cor do bloco, mostra o resultado, e então passa a executar uma seqüência de movimentos de forma a realizar a trajetória descrita na prévia, sempre carregando o bloco.

Apresentação

Apresentação do GGD para a competição

Códigos:

Código IC para executar a tarefa do TP1

Código IC para executar as tarefas do TP2

Código IC para executar as tarefas do TP3


Mini Daileon

G.G.D