Protótipo não muito bem sucedido, estrutura mecânica bastante rígida, redução compacta, dois motores (translação e rotação).
Principal falha: controle complexo da rotação (roda dianteira), devido à relação tempo de acionamento X ângulo e a grande influência de fatores externos como carga da bateria e aderência do piso.
Característica chave: utilização de um diferencial no eixo traseiro, possibilitando a rotação do robo, tendo somente um motor para translação.
Robô diferencial, com redução utilizando rosca sem fim, estrutura mecânica reforçada e uma esfera na ponta oposta ao eixo de tração para equilíbrio da estrutura.
Principais características: sensor de proximidade (fotodetetor + fotoemissor), possibilitando o reconhecimento de cores e distânica, dois sensores de intensidade de luz (LDR), distinção entre linha a seguir (preta) e piso branco.
Basicamente a mesma estrutura mecânica do protótipo TP2, porém com uma haste móvel que mede a distância do robô à parede. Dois encoders foram também acoplados um em cada roda do robô.
Principais características: encoders em cada roda, para efeito de controle de posição e velocidade do robô, haste móvel para seguir a parede sempre à mesma distância (“bend-sensor”).
Com relação ao protótipo anterior, a frente do robô foi compactada. A redução proporcionada pelas engrenagens e roscas sem fim também foi diminuída, para termos maior velocidade. A haste móvel, que mantinha o robô à uma distância fixa da parede, foi removida, pois a julgamos muito frágil para a competição.
Também montamos dois encoders, um em cada eixo das rodas, para termos um controle de posicionamento. Um LDR na traseira do robô foi montado junto à um polarizador, para orientarmos o robô num momento inicial. Os LDR's da frente do robô foram mantidos, para seguirmos a faixa preta e também para detectarmos a luz de partida, assim como o sensor óptico também foi mantido, usado para identificarmos a cor dos blocos que representam o computador.
Como na prévia a manipulação dos blocos se restringe ao plano do campo de competição, não sofisticamos muito nossa estrutura manipuladora. Ela então consiste-se basicamente de uma jaula que aprisiona o bloco em seu interior. A entrada da jaula é localizada na parte frontal do robô.
Montar um robô cuja tarefa será desenhar três quadrados sobrepostos. Fazer uma estrutura firme e resistente. Calibrar os movimentos de translação e rotação, medindo os erros.
Estruturar o robô para utilização de sensores. Uso de um sensor ótico e dois sensores LDR. Montagem e processamento dos sinais medidos serão avaliados.
Realizar várias tarefas de controle no robô. Sensores break beam implementando shaft encoders e potenciômetro usado como “bend-sensor”.
Executar algumas tarefas básicas para a competição, a fim de mostrar que nosso robô está preparado para a mesma.
Nosso primeiro pensamento foi o de fazer com que nosso robô se movimentasse da forma mais confiável possível! Dessa forma, trabalhamos bastante no controle de andar em linha reta e rotacionar 90°. Para isso, usamos dois encoders, um em cada roda. Com os testes iniciais, percebemos que a quantidade de pulsos por volta das rodas era muito baixo, não sendo suficiente para nosso controle. Contruímos então um encoder com mais pulsos por volta, porém a rotina que gerenciava a contagem desses pulsos estava perdendo alguns deles, provavelmente devido à alta freqüência dos pulsos. Resolvemos então, nesse ponto, trabalhar em outros aspectos da prévia.
Para orientar o robô inicialmente, montamos um LDR junto à um polarizador, de forma que, de um lado do campo, a leitura da luz polarizada é máxima, e do outro lado, mínima. Lembrando que a fonte de luz polarizada dos dois lados do campo tem uma diferença de 90º. Assim, enquanto o robô não encontra a luz máxima ou mínima, ele gira em torno de si. Ao encontrar, ele segue em frente.
Para encontrar a faixa preta e seguí-la até o computador, o robô primeiramente ignora a primeira faixa preta. Após passar por ela, ele faz a seguinte seqüência de movimentos: para, gira pra direita um ângulo um pouco menos que 90º, e depois segue em frente até encontrar a faixa preta para seguí-la. Fizemos assim de forma a ganhar tempo, pois se seguísse-mos a faixa preta desde o início, o robô daria voltas desnecessárias. Dessa forma, conseguimos economizar 50% do tempo gasto nessa etapa.
Ao começar a seguir a linha, o robô passa a verificar constantemente o status do seu sensor ópitico, até perceber que ele capturou um bloco, preto ou branco. Ele distingue a cor do bloco, mostra o resultado, e então passa a executar uma seqüência de movimentos de forma a realizar a trajetória descrita na prévia, sempre carregando o bloco.