#define MOTOR_DE_ROTACAO 0
#define MOTOR_DE_TRANSLACAO 2
#define TEMPO_ENTRE_VELOC_MOT 0.4

int main()
{
   
    int potencia;
    int i;
     off(0);
    off(2);
    while(1)
    {
        while(1)
        {
            
          sleep(0.4);
          if(start_button())
          {
            sleep(0.2);
            break;
            }
        }
        
          
          /*numero de retas a serem realizadas na trajetoria (3 quadrados = 12 retas)
          i = 12;      
          while(i>=1)
          {
            /*Aciona motor de translacao para andar 30 cm*/               
            aciona_motor(MOTOR_DE_TRANSLACAO,60);
            desliga_motor(MOTOR_DE_TRANSLACAO,60);
            
            /*gira roda dianteira 80º */
            motor(MOTOR_DE_ROTACAO, 20);
            sleep(1.2);
            off(MOTOR_DE_ROTACAO);

            /*realiza rotacao*/
            aciona_motor(MOTOR_DE_TRANSLACAO,60);
            sleep(0.1);
            desliga_motor(MOTOR_DE_TRANSLACAO,60);
         
            /*Faz a roda dianteira voltar para posicao inicial*/
            motor(MOTOR_DE_ROTACAO, -20);
            sleep(0.5);
            off(MOTOR_DE_ROTACAO);
            
            i--;
          }//fim while i > 1

    }
}
    
    
    
    
/* A funcao "aciona_motor" liga o motor representado por "nmotor"
   com uma potencia igual ao valor de "potencia". O acionamento 
   do motor e' feito de modo gradual para evitar solavancos.*/ 
void aciona_motor(int n_motor,int potencia)
{
    int i = 0;
    
    /*Aumenta gradualmente a potencia no motor*/
    for(i = 5; i>=1; i--)
      {
        motor(n_motor,potencia/i);
        sleep(TEMPO_ENTRE_VELOC_MOT);
    }
}


/* A funcao "desliga_motor" desliga o motor cujo numero
   e' passado como parametro em "n_motor". Novamente, 
   assim como no acionamento, o desligamento ocorre 
   gradualmente*/
void desliga_motor(int n_motor,int potencia)
{
    int i = 0;
    
    /*Diminui gradualmente a potencia no motor*/
    for(i = 1; i<=3; i++)
      {
        motor(n_motor,potencia/i);
        sleep(TEMPO_ENTRE_VELOC_MOT);
    }
    
    /*Desliga o motor*/
    off(n_motor);
}