GRUPO 7
- Nome do grupo: TORADA!!!
- Nome do robô: El Toro
Compondentes:
- Guilherme Gideoni ggabclone@gmail.com
- Júlio Cézar Ferreira ferreira.jc@gmail.com
- Fernando Safar fernandosafar@gmail.com
- Henrique Goseling hgoseling@gmail.com
Primeiro Trabalho
O primeiro trabalho consiste em fazer um robô Lego que realize três vezes um trajeto na forma de um quadrado 30cm X 30cm. Uma descrição mais detalhada se encontra aqui.
Implementação
Dias 25 e 26 de agosto: Foi inteiramente construída a parte mecância do robô. O primeiro desafio foi fazer uma estrutura robusta, e para isso usamos intertravamentos para fixar bem as rodas com as caixas de redução e essas ao corpo do robô, evitando ao máximo o aparecimento de movimentos indesejáveis. Logo já notamos que as duas caixas de redução tiveram diferenças entre si. Isto colaborou com os problemas que tivemos depois. Com os motores posicionados e com a handyboard já começamos a fazer ensaios. Verificamos que um motor era drasticamente diferente do outro. Tanto que, uma vez que colocamos a handyboard no robô (o peso dela corresponde a mais da metade do total) uma das rodas simplesmente não mexia. Para resolver este problema foi necessário aumentar a redução, das duas caixas, para aumentar o torque e ainda deixar o robô o mais simétrico o possível. Ainda assim o robô não andava em linha reta por muito tempo. Consideramos como linear e testamos diversas constantes de correção. Conseguimos melhorar a perfomance mas ainda falta mais ajustes e um estudo mais minucioso do comportamento do motor.
El Toro
Dia 2 de setembro: continuamos fazer testes, para ajustar o movimento do robô em linha reta. Fizemos vários testes numa determinada potência, variando o tempo e medindo a distância percorrida. Abaixo estão os gráficos linearizados para cada velocidade:
Os gráficos(com melhor resolução), bem como o script que os gerou estão disponíveis na área de download.
Em se tratando da bateria, as medições que fizemos mostraram uma variação muito pequena na diferença de potencial. E, embora certamente isto seja um fator importante, decidimos por conviver com esta imperfeição. Não tivemos tempo hábil para construir um circuito elétrico que servisse como sensor da variação na ddp da bateria, durante a operação do robô. Por isso e pelo fato de existirem muito poucos valores, muito dos ajustes foram feitos de forma empírica, na tentativa e erro.
Em relação à programação, a linguagem IC não se mostrou um grande desafio, mas é sim um desafio programar de maneira que o robô seja adaptável a diversas situações. Uma alternativa para isso é progamá-lo de forma que seja fácil mudar seus parâmetros, sendo desnecessário reescrever o programa para acomodar a diferenças sutis de terreno, carga de bateria, etc
Resultados
Nos demos conta de que a realidade é muito diferente daquilo concebido mentalmente, ou mesmo simulado no comoutador. Grande parte do trabalho foi dominada por diversos testes para adquirirmos uma noção do comportamento do robô.
Fizemos um filme de teste (clique aqui). Foi feito um dia depois de determinarmos os parâmetros que o robô deveria seguir. Variações como a carga da bateria e piso diferente levaram a erros significativos.