Pioneer

Pioneer's do Verlab

Temos 3 unidades do modelo Pioneer 3AT	Temos 1 unidade do modelo Pioneer 3DX

CUIDADOS IMPORTANTES !!!

Empurrar o Pioneer Desligado

Quando empurrar os robôs Pioneer desligados, deve-se observar que TEM QUE SER LENTO para os LED's do painel não ligarem!!!

Quando se empurra rápido os motores DC começam a trabalhar como geradores e energizam as placas internas, e isso pode danificá-las!!!

Cabos de energia para Periféricos

Os robôs Pioneer 3 tem uma placa de energia chamada Power Board (link para detalhes) que permite conectar cabos para fornecer energia para periféricos que podem ser embarcados, tais como: laser, camera, raspberry pi, arduino, etc.

A Power Board fornece opções de tensão de saída (Vout) de 12V (4A total máximo) e 5V (1.5A total máximo). É muito importante respeitar as correntes máxima de saída da placa para não danificá-la!

Isso significa que a SOMA das correntes em TODOS periféricos de 12V ligados na Power Board não deve exceder 4A. Isso significa que a SOMA das correntes em TODOS periféricos de 5V ligados na Power Board não deve exceder 1.5A.

Por exemplo, para fonte de 5V pode-se ligar:

• 2 periféricos de 0.7A ou
• 1 periférico de 1.5A

Por exemplo, para fonte de 12V &plusmn 1.5V pode-se ligar:

• 2 periféricos de 0.7A ou
• 1 periférico de 1.5A

que consome 1.5A 3 periféricos de 12V,o limite de corrente para cadapesar de ter 3 cabos possiveis de ligar periféricos de 12V não se pode drenar 4A de cada cabo, o total de corrente 
Apesar de terem várias saídas de 12V e cabos conectados na Power Board

A fonte de 12V vem diretamente das baterias e não passa por nenhuma regulação. Logo esse valor de 12V é aproximado, pois as baterias de chumbo-ácido quando carregadas apresentam tensão de ~13,8V e quando descarregadas ~11,5V. Cuidado ao conectar periféricos que não suportam essa margem variação de 13,8V à 11,5V!

A fonte de 5V é gerada a partir de um conversor DC-DC ligado às baterias, assim seu valor é bem estável em 5V independente se as baterias estão carregadas ou descarregadas.

Manuais de todos produtos ActiveMedia

http://robots.mobilerobots.com/wiki/Manuals

Pioneer 3 - ERRATA

http://robots.mobilerobots.com/wiki/Pioneer_3_Operations_Manual_Errata,_version_5

http://robots.mobilerobots.com/wiki/Pioneer_3_Operations_Manual_Errata

Informações adicionais sobre fonte e placa de energia para conexão de periféricos

Connecting Devices to the Pioneer 3 Motor-Power Board

http://robots.mobilerobots.com/wiki/Connecting_Devices_to_the_Pioneer_3_Motor-Power_Board

Utilização com o ROS

Joystick Known Issues

• When the pioneer p3at is moving with constant command of velocity a safety mode on p2os driver causes an unstable movement. To fix that, we recommend change this part of the p2os.cc:

to: