Pioneer

Pioneer's do Verlab

Temos 3 unidades do modelo Pioneer 3AT	Temos 1 unidade do modelo Pioneer 3DX

CUIDADOS IMPORTANTES !!!

Empurrar o Pioneer Desligado

Quando empurrar os robôs Pioneer desligados, deve-se observar que TEM QUE SER LENTO para os LED's do painel não ligarem!!!

Quando se empurra rápido os motores DC começam a trabalhar como geradores e energizam as placas internas, e isso pode danificá-las!!!

Cabos de energia para Periféricos

Os robôs Pioneer 3 tem uma placa de energia chamada Power Board (link para detalhes) que permite conectar cabos para fornecer energia para periféricos que podem ser embarcados, tais como: laser, camera, raspberry pi, arduino, etc.

A Power Board fornece opções de tensão (corrente contínua) de saída (Vout) de 12Vcc (4A total máximo) e 5Vcc (1.5A total máximo). É muito importante respeitar as correntes máxima de saída da placa para não danificá-la!

Isso significa que a SOMA das correntes em TODOS periféricos de 12Vcc ligados na Power Board não deve exceder 4A.

Isso significa que a SOMA das correntes em TODOS periféricos de 5Vcc ligados na Power Board não deve exceder 1.5A.

Alguns exemplos de ligação para as saídas de 5Vcc:

• 3 periféricos de 0.5A ou
• 2 periféricos de 0.2A e 1 periférico de 0.5A ou
• 1 periférico que sozinho consome 1.5A!

Alguns exemplos de ligação para as saídas de 12Vcc:

• 4 periféricos de 1A ou
• 2 periférico de 2A ou
• 2 periféricos de 1A e 1 periférico de 2A ou
• 1 periférico que sozinho já consome os 4A!

A saída de 12Vcc vem diretamente das baterias e não passa por nenhuma regulação. Logo esse valor de 12V é aproximado, pois as baterias de chumbo-ácido quando carregadas apresentam tensão de ~13,8V e quando descarregadas ~11,5V. Cuidado ao conectar periféricos que não suportam essa margem variação de 13,8V à 11,5V!

A saída de 5Vcc é gerada a partir de um conversor DC-DC ligado às baterias, assim seu valor é bem estável em 5V independente se as baterias estão carregadas ou descarregadas. O manual do Pioneer 3 não especifica o erro dessa saída, mas foram feitas medidas no verlab que apresentaram valores na faixa de 5V ± 5%.

Manuais de todos produtos ActiveMedia

http://robots.mobilerobots.com/wiki/Manuals

Pioneer 3 - ERRATA

http://robots.mobilerobots.com/wiki/Pioneer_3_Operations_Manual_Errata,_version_5

http://robots.mobilerobots.com/wiki/Pioneer_3_Operations_Manual_Errata

Informações adicionais sobre fonte e placa de energia para conexão de periféricos

Connecting Devices to the Pioneer 3 Motor-Power Board

http://robots.mobilerobots.com/wiki/Connecting_Devices_to_the_Pioneer_3_Motor-Power_Board

Utilização com o ROS

Joystick Known Issues

• When the pioneer p3at is moving with constant command of velocity a safety mode on p2os driver causes an unstable movement. To fix that, we recommend change this part of the p2os.cc:

to: