Difference between revisions of "Pioneer"
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| + | Os robôs Pioneer 3 tem uma placa de energia chamada '''Power Board''' ([http://robots.mobilerobots.com/wiki/Connecting_Devices_to_the_Pioneer_3_Motor-Power_Board link para detalhes]) que permite conectar cabos para fornecer energia para periféricos que podem ser embarcados, tais como: laser, camera, raspberry pi, arduino, etc. | ||
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| + | A Power Board fornece opções de tensão (corrente contínua) de saída (Vout) de 12Vcc (4A total máximo) e 5Vcc (1.5A total máximo). É muito importante <span style="color:red;">respeitar as correntes máxima de saída da placa para não danificá-la!</span> | ||
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| + | Isso significa que a SOMA das correntes em <span style="color:red;"> TODOS periféricos de 5Vcc</span> ligados na Power Board <span style="color:red;">não deve exceder 1.5A</span>. | ||
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| + | A saída de 12Vcc vem diretamente das baterias e não passa por nenhuma regulação. Logo esse <span style="color:red;">valor de 12V é aproximado</span>, pois as baterias de chumbo-ácido quando carregadas apresentam tensão de ~13,8V e quando descarregadas ~11,5V. <span style="color:red;">Cuidado</span> ao conectar periféricos que não suportam essa margem <span style="color:red;"> variação de 13,8V à 11,5V!</span> | ||
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| + | A saída de 5Vcc é gerada a partir de um conversor DC-DC ligado às baterias, assim seu valor é bem estável em 5V independente se as baterias estão carregadas ou descarregadas. O manual do Pioneer 3 não especifica o erro dessa saída, mas foram feitas medidas no verlab que apresentaram <span style="color:red;">valores na faixa de 5V ± 5%</span>. | ||
== Manuais de todos produtos ActiveMedia == | == Manuais de todos produtos ActiveMedia == | ||
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====Connecting Devices to the Pioneer 3 Motor-Power Board ==== | ====Connecting Devices to the Pioneer 3 Motor-Power Board ==== | ||
http://robots.mobilerobots.com/wiki/Connecting_Devices_to_the_Pioneer_3_Motor-Power_Board | http://robots.mobilerobots.com/wiki/Connecting_Devices_to_the_Pioneer_3_Motor-Power_Board | ||
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== Utilização com o ROS == | == Utilização com o ROS == | ||
=== Joystick Known Issues === | === Joystick Known Issues === | ||
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Latest revision as of 13:22, 13 September 2018
Contents
Pioneer's do Verlab
| Temos 3 unidades do modelo Pioneer 3AT | Temos 1 unidade do modelo Pioneer 3DX |
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CUIDADOS IMPORTANTES !!!
Empurrar o Pioneer Desligado
Quando empurrar os robôs Pioneer desligados, deve-se observar que TEM QUE SER LENTO para os LED's do painel não ligarem!!!
Quando se empurra rápido os motores DC começam a trabalhar como geradores e energizam as placas internas, e isso pode danificá-las!!!
Cabos de energia para Periféricos
Os robôs Pioneer 3 tem uma placa de energia chamada Power Board (link para detalhes) que permite conectar cabos para fornecer energia para periféricos que podem ser embarcados, tais como: laser, camera, raspberry pi, arduino, etc.
A Power Board fornece opções de tensão (corrente contínua) de saída (Vout) de 12Vcc (4A total máximo) e 5Vcc (1.5A total máximo). É muito importante respeitar as correntes máxima de saída da placa para não danificá-la!
Isso significa que a SOMA das correntes em TODOS periféricos de 12Vcc ligados na Power Board não deve exceder 4A.
Isso significa que a SOMA das correntes em TODOS periféricos de 5Vcc ligados na Power Board não deve exceder 1.5A.
Alguns exemplos de ligação para as saídas de 5Vcc:
- 3 periféricos de 0.5A ou
- 2 periféricos de 0.2A e 1 periférico de 0.5A ou
- 1 periférico que sozinho consome 1.5A!
Alguns exemplos de ligação para as saídas de 12Vcc:
- 4 periféricos de 1A ou
- 2 periférico de 2A ou
- 2 periféricos de 1A e 1 periférico de 2A ou
- 1 periférico que sozinho já consome os 4A!
A saída de 12Vcc vem diretamente das baterias e não passa por nenhuma regulação. Logo esse valor de 12V é aproximado, pois as baterias de chumbo-ácido quando carregadas apresentam tensão de ~13,8V e quando descarregadas ~11,5V. Cuidado ao conectar periféricos que não suportam essa margem variação de 13,8V à 11,5V!
A saída de 5Vcc é gerada a partir de um conversor DC-DC ligado às baterias, assim seu valor é bem estável em 5V independente se as baterias estão carregadas ou descarregadas. O manual do Pioneer 3 não especifica o erro dessa saída, mas foram feitas medidas no verlab que apresentaram valores na faixa de 5V ± 5%.
Manuais de todos produtos ActiveMedia
http://robots.mobilerobots.com/wiki/Manuals
Pioneer 3 - ERRATA
http://robots.mobilerobots.com/wiki/Pioneer_3_Operations_Manual_Errata,_version_5
http://robots.mobilerobots.com/wiki/Pioneer_3_Operations_Manual_Errata
Informações adicionais sobre fonte e placa de energia para conexão de periféricos
Connecting Devices to the Pioneer 3 Motor-Power Board
http://robots.mobilerobots.com/wiki/Connecting_Devices_to_the_Pioneer_3_Motor-Power_Board
Utilização com o ROS
Joystick Known Issues
- When the pioneer p3at is moving with constant command of velocity a safety mode on p2os driver causes an unstable movement. To fix that, we recommend change this part of the
p2os.cc:
to:
