Difference between revisions of "Pioneer"
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Revision as of 11:35, 13 September 2018
Contents
Pioneer's do Verlab
| Temos 3 unidades do modelo Pioneer 3AT | Temos 1 unidade do modelo Pioneer 3DX |
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CUIDADOS IMPORTANTES !!!
Empurrar o Pioneer Desligado
Quando empurrar os robôs Pioneer desligados, deve-se observar que TEM QUE SER LENTO para os LED's do painel não ligarem!!!
Quando se empurra rápido os motores DC começam a trabalhar como geradores e energizam as placas internas, e isso pode danificá-las!!!
Cabos de energia para Periféricos
Os robôs Pioneer 3 tem uma placa de energia chamada Power Board (link para detalhes) que permite conectar cabos para fornecer energia para periféricos que podem ser embarcados, tais como: laser, camera, raspberry pi, arduino, etc.
A Power Board fornece opções de tensão de saída (Vout) de 12V (4A total máximo) e 5V (1.5A total máximo). É muito importante respeitar as correntes máxima de saída da placa para não danificá-la!
Isso significa que a SOMA das correntes em TODOS periféricos de 12V ligados na Power Board não deve exceder 4A.
Isso significa que a SOMA das correntes em TODOS periféricos de 5V ligados na Power Board não deve exceder 1.5A.
Por exemplo, para fonte de 5V pode-se ligar:
- 2 periféricos de 0.7A ou
- 1 periférico de 1.5A
Por exemplo, para fonte de 12V ± 1.5V pode-se ligar:
- 2 periféricos de 0.7A ou
- 1 periférico de 1.5A
A fonte de 12V vem diretamente das baterias e não passa por nenhuma regulação. Logo esse valor de 12V é aproximado, pois as baterias de chumbo-ácido quando carregadas apresentam tensão de ~13,8V e quando descarregadas ~11,5V. Cuidado ao conectar periféricos que não suportam essa margem variação de 13,8V à 11,5V!
A fonte de 5V é gerada a partir de um conversor DC-DC ligado às baterias, assim seu valor é bem estável em 5V independente se as baterias estão carregadas ou descarregadas.
Manuais de todos produtos ActiveMedia
http://robots.mobilerobots.com/wiki/Manuals
Pioneer 3 - ERRATA
http://robots.mobilerobots.com/wiki/Pioneer_3_Operations_Manual_Errata,_version_5
http://robots.mobilerobots.com/wiki/Pioneer_3_Operations_Manual_Errata
Informações adicionais sobre fonte e placa de energia para conexão de periféricos
Connecting Devices to the Pioneer 3 Motor-Power Board
http://robots.mobilerobots.com/wiki/Connecting_Devices_to_the_Pioneer_3_Motor-Power_Board
Utilização com o ROS
Joystick Known Issues
- When the pioneer p3at is moving with constant command of velocity a safety mode on p2os driver causes an unstable movement. To fix that, we recommend change this part of the
p2os.cc:
to:
