Kinova Gen3 Ultra
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Kinova Gen3 Ultra Lightweight Robot
Ligando o Braço
Para ligar o braço basta conectar a fonte de energia e pressionar o botão na base do robô por 3 segundos. Então um LED azul vai acender e depois começar a piscar, depois um LED amarelo vai acender e quando ele se tornar verde o braço vai estar pronto para uso. Se o Gen3 for ligado apoiado em alguma superfície, tome cuidado para não forçar essa superfície no primeiro movimento do braço, é aconselhado usar o botão de deslocamento manual na ponta do braço.
Conectando
Depois que ligado, o braço vai iniciar a rede local e um servidor. Para se conectar na rede do Gen3 use a porta Ethernet na base do braço e acesse a pagina web http://192.168.1.10. Nessa página digite o usuário "admin" e senha "admin".
O Gen3 também se conecta no Wifi no laboratório e disponibiliza os mesmos serviços em outro IP. Para verificar esse IP vá para Networks/Wifi
APIs
O Gen3 possui 3 APIs, para Python, C++ e ROS. No momento (06/08/2019) as bibliotecas de Python e C++ possuem mais controle sobre o braço. Essas bibliotecas estão disponíveis no github da Kinova: https://github.com/Kinovarobotics/kortex
Cameras
O Gen3 disponibiliza as cameras em um servido RTSP
o acesso pelo terminal do Linux:
- color: gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://192.168.1.10/color latency=30 ! rtph264depay ! avdec_h264 ! autovideosink
- depth: gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://192.168.1.10/depth latency=30 ! rtpgstdepay ! videoconvert ! autovideosink
Para usar a camera colorida pela OpenCV:
" video_capture = cv2.VideoCapture("rtsp://192.168.1.10/color") "
