OBS: alterar a porta modifique o arquivo robot_params.h em p2osdriver/include/p2os_driver
Pioneer Teleoperado
São necessários dois computadores, um no pioneer para o robo e outro para controle.
Se você não tem a versao diamondback do ROS acesse o link abaixo para um tutorial de instalação (apenas Ubuntu):
http://www.ros.org/wiki/diamondback/Installation/Ubuntu
Faça o Download do stack com o pacotes necessários
- Em ambos os computadores baixe o repositorio para seu diretorio stack:
cd ~/ros/stacks/svn co https://usc-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/usc-ros-pkg/trunk/ usc-ros-pkg
Em ambos computadores atualize sua lista de stack/package.
rospack profile && rosstack profile
- Compilando Código em ambas as máquinas
rosmake p2os --rosdep-install
Configurando nomes na rede
Sob certas circunstâncias, pode ser necessário editar o arquivo /etc/hosts em ambos os estação de base e do computador local para o Pioneer em ordem para o nó para P2OS contato com o roscore através da rede.
- Informações máquinas.
Execute um ifconfig e pegue o nome e ip das máquinas:
- Configurando Estação Base
Adicione o IP específico e nome de ambos os computadores para o /etc/hosts
sudo vim /etc/hosts
127.0.0.1 localhost <nome da base>
Para
127.0.0.1 localhost ip base nome base ip pc pioneer nome pc pioneer
* Configurando o Pioneer
Repita o processo acima para o Pioneer, as entradas para os dois computadores em /etc/hosts são a mesma.
Configurando parametros da rede no ROS
* Estação Base
No computador que será executado o roscore nó (provavelmente o computador da estação de base), editar o ~ / ros / setup.sh, adicione uma entrada para ROS_MASTER_IP e certifique-se que é o mesmo que o prefixo para ROS_MASTER_URI.
<code>export ROS_MASTER_URI=http://<ip of base>:11311 export ROS_MASTER_IP=ip of base</code>
* Pioneer
No computador local para o Pioneer, definir o ROS_MASTER_URI na linha de comando (ou alterá-lo em ~ / ros / setup.sh para fazer a alteração persistente)
export ROS_MASTER_URI=http://ip of base:11311
Teste
* Começando roscore na estação base
Executar roscore no computador a ser utilizado como uma estação de base:
<code>roscore<\code> Para executar o Dashboard P2OS no computador a ser utilizado como uma estação de base
<code>rosrun p2os_dashboard p2os_dashboard<\code>
*Ative os motores * Começe p2os no Pioneer
<code>rosrun p2os_driver p2os<\code>
* Inicie teleoperação
<code>roslaunch p2os_launch teleop_joy<\code>