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Marcelo Daride Gaspar. Uma Biblioteca Configurável para Controle em Tempo Real de Robôs Manipuladores. Master's theses Universidade Federal de Minas Gerais, 2003.

Resumo

Este trabalho apresenta a implementação de uma biblioteca flexível para controle de robôs manipuladores a nível de juntas no contexto de uma especificação de arquitetura de controle formada por componentes interoperáveis e independentes de fabricante. A inexistência de uma padronização mundial para regular uma especificação com propósito semelhante é hoje a principal razão do domínio comercial de arquiteturas fechadas, as quais não oferecem acesso a adaptações, e da existência de várias arquiteturas abertas, as quais necessitam esforços de codificação ou desenvolvimento de hardware nem sempre triviais. A grande maioria delas consistem em implementações próprias sem qualquer compatibilidade entre si. A implementação que é apresentada aqui foi baseada na biblioteca Robot Control Interface (RCI). A estrutura dessa biblioteca é profundamente orientada à flexibilidade no que concerne às adaptações de novos manipuladores, hardware de controle, placas de aquisição de dados e ao desenvolvimento de aplicações em linguagem C. No entanto, apresenta algumas inconveniências com relação à complexidade de sua instalação por ser dedicada a sistemas operacionais que não apresentam características de tempo real. Na implementação aqui apresentada, essas incoveniências são retiradas através do uso do sistema operacional de tempo real QNX. Essa abordagem deu origem ao sistema QNX Robot Control Interface (QRCI) realizando o papel da camada Controle de Juntas na arquitetura proposta neste trabalho. Resultados experimentais apontam a consistência do sistema com relação ao tempo e sua robustez está apoiada nas características do sistema operacional

Autores

Referência BibTeX

@MasterThesis{gaspar03biblioteca,
   Author = {Daride Gaspar, Marcelo},
   Title = {Uma Biblioteca Configurável para Controle em Tempo Real de Robôs Manipuladores},
   School = {Universidade Federal de Minas Gerais},
   Year = {2003}
}

Referência EndNote

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