https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/ 2026-05-09T17:22:19-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/ https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/lib/images/favicon.ico text/html 2011-11-11T11:16:46-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/boot_scripts?rev=1321017406&do=diff <http://www.iualdii.net/articles/gumstix-boot-scripts> This article covers the basics of setting up a script to run at boot on a Gumstix device (with Buildroot or OE). Obviously as the Gumstix use Linux as their OS of choice, this method will apply to any Linux machine running similar versions of things, though your particular distribution may have a preferred method (for instance Ubuntu now uses upstart). I'm considering this article to be Gumstix specific as most System V based distributions … text/html 2014-07-22T20:14:54-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/bootable_sdcard?rev=1406070894&do=diff Formatar Somente é necessário fazer isso uma vez. Baixe o arquivo e mude sua extensão para .sh. Garanta que ele seja executável. $ mv mk2parts.txt mk2parts.sh $ chmod +x mk2parts.sh Desmonte a partição do cartão se estiver montado e execute o script usando o endereço do dispositivo como argumento. text/html 2012-02-24T18:34:58-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/carregar_bateria?rev=1330115698&do=diff Como carregar a bateria Thunder Power LiPo 6000mAh 11.1V (Pelican) e Thunder Power LiPo 2100mAh 11.1V (Hummingbird) utilizando o carregador ULTRAMAT 16S Atenção O carregador foi concebido para ser alimentado por uma fonte de 12 V DC ou bateria de automóvel ou 100 ~ 240V AC. Nunca use as duas entradas AC e DC ao mesmo tempo! text/html 2013-12-19T10:16:04-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/centosgit?rev=1387455364&do=diff O git padrão do CentOS 6.3 é (era quando isso foi escrito) o 1.7.1. Se por algum motivo você precisar de uma versão mais atual faça o seguinte: $ cd /etc/yum.repos.d Abra o arquivo rpmforge.repo: $ nano rpmforge.repo e abaixo de [rpmforge-extras] troque enabled=0 por enabled=1. Atualize o repositório e veja quais versões estão disponíveis. text/html 2011-05-23T09:12:01-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/conectar_rede?rev=1306152721&do=diff Para conectar apenas durante uma sessão deve-se executar um script com o seguinte conteúdo: !#/bin/bash ifconfig eth0 150.164.3.121 netmask 255.255.255.192 broadcast 150.164.3.127 up dhclient Pode ocorrer de acusar endereço duplicado, mas ainda assim funcionar. Caso não funcione basta escolher outro. Netmask e broadcast permanecem iguais. text/html 2014-07-22T21:06:37-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/conectar_terminal?rev=1406073997&do=diff Uma das formas de acessar o Gumstix é pelo Kermit, se ainda não estiver instalado, instale-o: apt-get install ckermit Para facilitar a conexão, crie um script com o seguinte conteúdo: #!/usr/bin/kermit + kermit -l /dev/ttyUSB0 set speed 115200 set reliable fast set carrier-watch off set flow-control none set prefixing all set file type bin set rec pack 4096 set send pack 4096 set window 5 connect text/html 2012-07-05T10:29:02-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/config_ublox?rev=1341494942&do=diff Como Configurar receptor U-blox Os receptores u-blox são configurados através de mensagens no protocolo proprietário UBX. Entretanto a u-blox oferece um programa com interface para configurações, testes e uso dos seus receptores. O u-center está disponível no site da empresa assim como no CD de instalação presente no laboratório. As configurações a serem feitas nos receptores dependem muito da aplicação na qual se está trabalhando. As configurações a seguir foram realizadas para o Veículo Au… text/html 2013-10-22T17:01:25-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/console?rev=1382468485&do=diff Algumas vezes durante o boot, a tela parece congelar e não atualizar mais. Isso pode ser devido à configuração errada da console. Podem ser necessários os dois passos descritos aqui. Configurar inittab Desconecte o cartão, e plugue no seu computador. Se a montagem automática não acontecer, confira qual é o device (/dev/sdx2) do cartão e monte-o manualmente: text/html 2014-07-22T20:32:02-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/cross_compilation?rev=1406071922&do=diff Este [Makefile], por exemplo, foi utilizado para compilar um módulo do Kernel para o Overo, utilizando um PC de desenvolvimento (x86 ou x86_64). Supoe-se que tenha o Yocto Project instalado. Modifique o Makefile de acordo com as suas necessidades. Como instalar o Yocto Project É possível compilar um programa para o Overo utilizando uma máquina x86/x86_64, através de compilação cruzada. Para isso você deve ter o ambiente OpenEmbedded instalado. A forma mais direta é utilizando o compilador par… text/html 2014-02-17T15:39:36-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/customizar_kernel?rev=1392662376&do=diff Como instalar o Yocto Project Criando diretório de trabalho Para criar um kernel customizado da distribuição Angstrom, é preciso ter o ambiente OpenEmbedded instalado numa máquina de desenvolvimento. Para customizar um kernel sem corromper as recipes originais é necessário criar, na raiz do OE ($OVEROTOP) o diretório user.collection. Ele é uma cópia do diretório org.openembbeded.dev. O bitbake procura primeiro em user.collection e se não achar procura em org.openembbeded.dev. text/html 2009-03-26T17:50:11-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/distcc?rev=1238100611&do=diff Caso você tenha um programa que deseja compilar mas ele esta demorando muito tempo, uma opção é você distribuir a compilação entre as máquinas de uma rede de computadores. Para otimizar a compilaao no linux, uma boa combinação de ferramentes que agilizam a compilação são os programas distcc e ccache. text/html 2012-02-27T16:07:52-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/epuckreal?rev=1330369672&do=diff Este script serve para executar a maioria dos passos para execução de teste real usando o grupo de e-pucks do Verlab. Considera-se que está sendo utilizado o silvver para localização usando câmeras e o player para controlar os robôs. Também é considerado que existem 3 bluetooths para comunicar os robôs com o player via o programa rfcommm. text/html 2009-03-18T13:51:24-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/feh?rev=1237395084&do=diff Um programa muito útil e leve no linux para visualização de imagens é o feh. Embora ele esteja parado, ele ainda encontra-se disponível em várias distribuições. Duas formas interessantes de usar o feh são para: visualizar uma sequência de imagens em um diretório: text/html 2011-04-14T20:39:14-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/gmapping?rev=1302824354&do=diff Base PC as example export ROS_MASTER_URI=http://150.164.3.108:11311 export ROS_MASTER_IP=150.164.3.108 Pioneer PC export ROS_MASTER_URI=<http://150.164.3.108:11311> BAse PC roscore Pioneer PC rosrun p2os_driver p2os set resolution to 1 or include this on launch text/html 2011-11-16T08:54:16-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/gpio_pins?rev=1321440856&do=diff Pinos GPIO (Generic Purpose Input/Output) podem, como o nome sugere ser utilizados de diversas maneiras. A forma mais direta de se utilizar é através da interface que se encontra em /sys/class/gpio/. Não são todos os 40 pinos que tem as mesmas funcionalidades. Alguns são apenas entrada outros apenas saída e outros tem funções especiais fixas. Caso o pino seja configurável, pode-se exportá-lo, configurar sua direção, modificar seu valor (quando saída) ou ler seu valor (quando entrada).… text/html 2009-07-11T16:37:34-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/ieeecompliant?rev=1247341054&do=diff * Prepare suas figuras geradas no Matlab de forma que elas incluam as fontes utilizadas (p.ex. Helvetica): ps2pdf14 -dPDFSETTINGS=/prepress figura.ps figura.pdf pdf2ps figura.pdf figura.eps * Gere o arquivo PDF: * Para quem utiliza o procedimento latex -> dvips -> ps2pdf: latex artigo.tex dvips -Ppdf -G0 -tletter artigo ps2pdf -dCompatibilityLevel=1.4 -dMAxSubsetPct=100 -dSubsetFonts=true \ -dEmbedAllFonts=true -sPAPERSIZE=letter artigo.ps text/html 2011-06-16T22:29:14-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/impressao?rev=1308274154&do=diff Este script permite a distribuição de páginas coloridas de um documento a ser impresso numa impressora colorida e as página preto/branco na impressora correspondente. É necessária a instalação do ImageMajick, sed e awk. Para executar: colorpages.sh <arquivo> <tipo de impressão> text/html 2014-07-29T20:06:23-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/index?rev=1406675183&do=diff Esta página apresenta algumas dicas e tutoriais. Como tornar seu artigo IEEE compliant * Gerando um artigo IEEE compliant Tutoriais para usar o ROS * Controlando o Pionner usando Joystick em teleoperação * Configurando e consertando o driver sick * Mapeando com laser e teleoperação text/html 2009-04-02T17:18:26-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/instalacao_psg?rev=1238703506&do=diff * Instalando o player: sudo aptitude install robot-player-dev * Instalando o stage: sudo aptitude install libstage-dev libstage-plugin1 stage * Finalizando a instalação: sudo ln /usr/share/X11/rgb.txt /usr/X11R6/lib/X11/ Baixando os pacotes do player 2.0.5 e stage 2.0.3 * Caso você esteja dentro do VerLAB, baixe os pacotes que encontram-se dentro do servidor subversion local, pois eles contêm pequenas mudanças feitas parar habilitar/corrigir pequenos bugs. text/html 2012-03-05T16:41:16-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/instalacao_ubuntu_10.10?rev=1330976476&do=diff Instalando Ubuntu 10.10 no atom-asctec Criando uma versão customizada do Ubuntu 10.10 para o atom-asctec Este tutorial foi baseado no site. Preparação * Tenha um computador com Ubuntu instalado; * Baixe a imagem do Ubuntu 10.10 Desktop Edition (x86); * Instale o programa UCK (Ubuntu Customization kit) ou, pela Central de Programas do Ubuntu, procure por UCK (Kit de Customização do Ubuntu) e instale; text/html 2013-03-01T04:56:08-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/instalacao_ubuntu_12.04?rev=1362124568&do=diff Instalando Ubuntu 12.04 no atom-asctec Criando uma versão customizada do Ubuntu 12.04 para o atom-asctec Este tutorial foi baseado no site. Preparação * Tenha um computador com Ubuntu instalado; * Baixe a imagem do Ubuntu 12.04 Desktop (x86); * Instale o programa UCK (Ubuntu Customization kit) ou, pela Central de Programas do Ubuntu, procure por UCK (Kit de Customização do Ubuntu) e instale; text/html 2014-07-22T21:27:52-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/low_power?rev=1406075272&do=diff Configurando Aparentemente o único kernel que permite de fato o gerenciamento de energia é o linux-omap-pm. Este kernel no entanto é muito instável, falhando muito frequentemente, tanto logo após iniciar, ou durante o uso. Portanto deve-se utilizá-lo com cuidado. Talvez versões posteriores sejam mais estáveis ou esses recursos sejam adicionados no kernel padrão. Abra o diretório $OVEROTOP/user.collection/recipes/linux/linux-omap-pm-2.6.29/overo/ ou outra versão que estaja sendo usada, caso sej… text/html 2014-02-24T18:43:27-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/modulo_gpio-event?rev=1393278207&do=diff É possível configurar um pino GPIO para funcionar como interrupção, monitorando bordas de subida e descida para ativar eventos. Por default isso não faz parte do sistema, deve-se adicionar como um módulo. * Baixe o código fonte no link <http://svn.hylands.org/linux/gpio-event/> , caso o link esteja quebrado procure por GPIO-Event-Driver na Wiki. * Edite os Makefiles (app/Makefile e module/Makefile) para corresponderem à sua árvore do Yocto, ex.: text/html 2013-12-19T11:50:55-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/open_embeddded?rev=1387461055&do=diff Como instalar o Yocto Project http://labs.beatcraft.com 1. Introduction This article explains a basic installation process of OpenEmbedded on Gumstix Overo COM, and it also shows how to change the instsetting of OpenEmbedded, which will lead to customize your installing Linux packages. OpenEmbedded is a framework that creates Linux distributions to targeted embedded systems. OpenEmbedded is a collection of command lines, which are called “bitbake” and are written in Python. To build an embedd… text/html 2014-07-29T20:11:27-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/opkg?rev=1406675487&do=diff Primeiramente o opkg tem que estar marcado para instalação na imagem a ser utilizada. Se você está usando uma imagem pré-compilada ela provavelmente já tem o opkg. Para instalar de um repositório online você tem que listá-lo na configuração. Abra o arquivo /etc/opkg/base-feeds.conf e adicione o seguinte conteúdo: text/html 2012-01-26T17:57:39-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/overo_android?rev=1327607859&do=diff Imagem pré-compilada Uma das maneiras de instalar o Android no Overo é utilizando imagens pré compiladas. O site do gumstix mantem no seguinte link a versão atual do sistema. Arquivos Android Uma vez carregados os arquivos deve-se então criar em um cartão Micro-SD o sitemas de arquivos do Android. Para tal deve seguir o seguinte tutorial Como criar Cartão de boot Deve-se adicionar também o arquivo boot.scr na partição “boot”. text/html 2012-01-26T19:36:16-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/overo_arquivos_usb?rev=1327613776&do=diff Para transferir arquivos diretamente pela USB, sem usar a rede Ethernet pode-se usar os programas rz e sz. Instalando os programas Instale no gumstix o pacote lrzsz (após conectar-se à internet): opkg install lrzsz Alternativamente, compile o pacote numa máquina com o OpenEmbedded: text/html 2011-09-20T14:36:55-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/overo_gcc?rev=1316540215&do=diff Obs.: Essas instruções são para o Overo rodando o Angstrom. Pelo gerenciador de pacotes Para instalar pelo gerenciador de pacotes verifique primeiro se o Overo está conectado à internet. opkg update opkg install gcc binutils make pkgconfig automake autoconf libc6-dev opkg install task-sdk-native updatedb ln -s /lib/libgcc_s.so.1 /usr/lib/libgcc_s.so text/html 2011-04-15T13:24:22-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/overo_ubuntu?rev=1302884662&do=diff Compilando Primeiro instale o Rootstock: $ sudo apt-get install rootstock qemu O comando para compilar o Ubuntu pode receber diversos parâmetros, como pacotes a serem instalados (seed), nome do host (fqdn), versão específica como lucid, karmic, jaunty, etc (dist). text/html 2011-12-16T16:07:50-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/overo_video?rev=1324058870&do=diff Carregando os módulos Essas instruções funcionaram com uma câmera Logitech. Primeiro carregue os módulos de vídeo ou coloque-os para carregar em um script de inicialização. Eles devem ser inicializados separadamente, nessa ordem (por causa das dependências). Os módulos devem ter sido compilados para a mesma versão do kernel que está rodando. text/html 2012-08-17T10:30:25-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/ppp?rev=1345210225&do=diff Posicionamento por Ponto Preciso O que é ? O Posicionamento por Ponto Preciso é uma técnica de posicionamento pós-processado que utiliza de correções nos dados de relógio dos satélites contidos nas mensagens de navegação além de efemérides precisas dos satélites. Usualmente deve esperar algum tempo para que esses dados estejam disponíveis. Essa técnica nos permite obter posicionamento de ordem submétrica. A acurácia da posição fornecida varia com o tempo de observação além do tipo de recepto… text/html 2008-11-27T15:54:18-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/recorddesktop?rev=1227808458&do=diff * Em ambientes Linux, uma das ferramentas que permite gravar um vídeo do desktop chama-se recordmydesktop. Para instalá-lo em distribuições Debian/Ubuntu, faça: sudo aptitude install gtk-recordmydesktop text/html 2012-07-05T11:20:59-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/recp_ublox?rev=1341498059&do=diff LEAT-6T Arquitetura do Modulo Receptor Os receptores LEA-6T foram montados em PCBs de modo a fornecerem acesso aos pinos de alimentação, comunicação via TTL-SERIAL e ao pino alimentação de backup por meio de bateria. Os receptores foram então interligados com um chip FTD que faz a conversão TTL-SERIAL para USB. Desse modo para correta operação dos receptores devemos alimenta-los uma vez que a porta USB dos mesmos possuem a função de comunicação. text/html 2013-02-07T13:18:05-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/renamedevice?rev=1360250285&do=diff * Este tutorial disponibiliza uma forma para nomear o device driver de um dispositivo especifico. Evitando conflitos entre a ordem da conexão de um ou mais dispositivos de uma mesma classe. * Conecte à porta USB o dispositivo que deseja renomear. text/html 2011-04-14T20:13:21-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/ros_joystick_teleoperado?rev=1302822801&do=diff OBS: alterar a porta modifique o arquivo robot_params.h em p2osdriver/include/p2os_driver São necessários dois computadores, um no pioneer para o robo e outro para controle. Se você não tem a versao diamondback do ROS acesse o link abaixo para um tutorial de instalação (apenas Ubuntu): text/html 2011-04-11T17:47:29-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/ros_sick?rev=1302554849&do=diff Instale o driver sick no apt ou synaptic = Compile = * $ rosdep install sicktoolbox_wrapper rviz * $ rosmake sicktoolbox_wrapper rviz Configure o sick * ls -l /dev/ttyUSB0 * sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0 Para sicklms funcionar adequadamente, um núcleo do ros deve ser executado. Em um novo terminal: text/html 2010-05-05T14:38:04-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/self-signed-certs-linux?rev=1273081084&do=diff O site do VeRLab usa um certificado de segurança auto assinado. O mesmo acontece com os serviços https providos pelo DCC. Para evitar que a crescente paranoia dos navegadores atuais o incomode sempre que você tentar acessar um desses serviços, é possível importar o certificado (obviamente por sua própria conta e risco) para seu computador e evitar os possíveis erros de segurança. text/html 2009-02-27T17:55:54-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/transcode?rev=1235768154&do=diff O transcode é um programa que pode ser instalado a partir do pacote transcode e, dentre outras finalidades, ele permite gerar um video a partir de uma sequencia de imagens: ls *pgm > lista.txt transcode -i lista.txt -x imlist,null -g 640x480 --use_rgb -z -y ffmpeg,null -F wmv1 -o out.wmv -H 0 -f 10 text/html 2011-04-14T15:47:48-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/tunelamento?rev=1302806868&do=diff Este script abre um tunelamento em cascata para acessar computadores do VeRLab de fora da rede da UFMG. Esse tunelamento é interessante para acessar os repositórios do Subversion ou as páginas do Trac. Também pode ser utilizado por quem pretende navegar na home do verlab utilizando o nautilus de uma máquina fora da rede do Verlab. text/html 2012-01-31T20:01:53-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/tutorial1_asctec?rev=1328047313&do=diff Como fazer backup, restaurar e duplicar o SD-Card Asctec Pelican Este tutorial descreve como fazer backup, restaurar e duplicar um SD-Card usando o dd Foi feito baseado no tutorial: Asctec/Cloning Fazendo o backup Coloque o SD Card em seu computador. Execute: text/html 2008-11-20T15:16:48-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/tutorial_inskscape?rev=1227201408&do=diff * Ajuste as bordas de sua imagem: inkscape figura.svg Edit -> select all File -> Document Properties -> Fit page to selection Salve a figura como pdf: inkscape figura.svg -A figura.pdf Por último, converta-a para eps: pdftops figura.pdf figura.epsUse a extensão textext: textext text/html 2014-02-14T17:20:11-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/velocidade_i2c?rev=1392405611&do=diff Os pinos de I2C expostos no barramento de GPIOs correspondem ao i2c-3(SDA3=pin 24, SCL3=pin23), listado em /dev. A frequência deste dispositivo é, por padrão, 400 kHz. Para mudar esse valor: * Reinicie o gumstix. * Durante o boot aparecerá uma contagem regressiva. * Aperte qualquer teclar para interromper. * Vai aparecer um prompt (Overo #): text/html 2012-02-27T11:30:18-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/xbee_reset?rev=1330353018&do=diff Às vezes o módulo para de responder e dá uma mensagem de “Action Needed” quando conectado no software X-CTU. Então é preciso resetar para as configurações iniciais. * Tire o XBee da placa Explorer. * Conecte a placa no computador. * Abra o X-CTU e marque bauds para 9600. * Abra a guia “Modem Configuration”. * Marque “Always Update Firmware”. * Selecione o modelo do modem (Provavelmente XBP24). * Selecione “Funcion Set” e versão do firmware. * Clique em “Write”. Vai aparecer uma… text/html 2012-02-27T13:31:27-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/xctu?rev=1330360287&do=diff O X-CTU é um software que permite configurar os XBees. Ele pode ser baixado no site da Digi. O software é para Windows mas pode ser usado com o Wine. Configurando o Wine Para que o X-CTU reconheça as portas USB você deve fazer o seguinte: cd ~/.wine/dosdevices/ ln -s /dev/ttyUSB0 com0 ln -s /dev/ttyUSB1 com1 [...] text/html 2012-07-05T08:29:06-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/xenomai?rev=1341487746&do=diff Compilando Programas de tempo real para o Xenomai Para compilar programas que rodam sobre a plataforma de tempo real Xenomai é necessario setar algumas configurações durante o processo de compilação. Segue exemplo de compilação a partir de comando no terminal: text/html 2014-07-22T20:09:28-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/tutoriais/yocto_project?rev=1406070568&do=diff O Yocto Project é é uma iniciativa para englobar e uniformizar vários projetos de desenvolvimento de software embarcado, dentre os quais o OpenEmbedded. Suporta diversas arquiteturas e aparantemente SOs (o default é o Poky, contra o Angstrom do OE). Mais informações em <https://www.yoctoproject.org>.