https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/ 2026-05-08T11:18:43-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/ https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/lib/images/favicon.ico text/html 2012-04-15T21:08:45-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/projetos/v8/arquitetura_comp?rev=1334534925&do=diff Unidade de Processamento Trata-se de uma unidade de computação embarcada. Utilizamos uma plataforma de hardware Gumstix. Nela implementamos todos os algoritmos de controle e interfaces de comunicação. Abaixo temos a arquitetura de hardware básica a ser implementada no veículo : Utilizamos o Gumstix Overo Fire juntamente com a placa de expansão Tobi. text/html 2012-04-23T08:57:39-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/projetos/v8/codigos?rev=1335182259&do=diff Códigos Abaixo encontra-se os códigos em C de leitura de cada um dos sensores e atuação, além de um loop de controle de atitude simples implementado em tempo real. [Acelerômetro] [Bússola] [Giroscópio] [Acionamento dos Motores] [Atitude (tempo real)] text/html 2012-04-23T10:04:24-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/projetos/v8/curvas?rev=1335186264&do=diff Hélices com 3 pás Hélice: 8×6 3-Blade Series Propeller- MASTER AIRSCREW Hélices com 2 pás text/html 2012-04-23T09:26:50-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/projetos/v8/estrutura?rev=1335184010&do=diff Estrutura Trata-se da estrutura a qual todos os componentes são fixados. O dimensionamento do frame baseou-se na configuração de veículo escolhida. Tal configuração pode ser entendida como dois quadrirotores anexados um ao outro - um formado pelos quatro motores centrais e outro pelos quatro motores mais externos. text/html 2013-02-06T10:30:18-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/projetos/v8/index?rev=1360153818&do=diff Sobre o projeto O projeto V8 (Verlab 8 Octóptero) tem por objetivo a construção de um UAV , veículo aéreo não-tripulado, do tipo helicóptero. Muitos projetos têm abordado a construção e o controle desse tipo de veículo, entretanto a maioria deles possuí limitação de payload, quantidade de carga que o veículo suporta além do própio peso, de apenas poucas centenas de gramas. Nosso projeto propõe a construção de um helicóptero com oito rotores, que possua payload suficiente para aplicações prá… text/html 2012-04-23T09:46:39-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/projetos/v8/intro?rev=1335185199&do=diff Introdução Nas últimas décadas houve o crescimento do interesse nos veículos aéreos não tripulados (UAVs). Suas aplicações principais são vigilância e monitoramento, nas áreas civis e militares, o que levou ao surgimento de diversos projetos para construção e controle de UAVs. Nos projetos recentes podemos perceber a miniaturização dos UAVs, principalmente devido aos avanços em micro-eletronônica que acarretaram, sobretudo, no desenvolvimento de sistemas computacionais de baixo consumo, a… text/html 2012-04-23T10:17:05-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/projetos/v8/modelagem?rev=1335187025&do=diff Quadrirotores Os quadrirotores são veícuos que podem realizar decolagens e pousos verticais, além de realizar pairagens. Conforme discutido em( Introdução e Motivação) essas cacaracterístas dão a esses veículos uma enorme gama de aplicações, sobretudo em situações em que outros tipos de veículos não poderiam operar. Um modelo simplificado de quadrirotor é apresentado abaixo, nele não leva-se em consideração os efeitos dos motores elétricos, hélices ou da aerodinâmica. A figura abaixo represent… text/html 2011-12-22T14:09:20-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/projetos/v8/prop?rev=1324570160&do=diff Motores Foram empregados motores do tipo brushless,sem escova. Esses motores possuem grandes vantagens sobre os motores de corrente contínua comum,com escova, sendo mais eficientes e duráveis. Devido a essas vantagens nos veículos RC (rádio controlados) em geral encontramos tais motores sendo largamente aplicados. Uma desvantagem desses motores é necessidade de um circuito eletrônico específico para controle de velocidade variável do mesmo. Utilizamos o conjunto Motor 2409_18 da marca Tow… text/html 2012-03-11T17:05:34-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/projetos/v8/so_sa?rev=1331496334&do=diff Configuração de Software Para implementação do software de controle no nosso UAV foi instalado no módulo de computação embarcada uma combinação de sistema operacional e um módulo de tempo real. * Sistema operacional:Distribuição Angstrom * Sistema de Tempo Real: Xenomai * Sistemas de arquivos com SO+Xenomai instado: Download text/html 2012-04-16T12:18:23-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/projetos/v8/uni_process?rev=1334589503&do=diff Conjunto de Sensores O conjunto de sensores que utilizamos para alimentar o sistema de controle do nosso modelo é composto por: * IMU: Unidade de medição inercial é um sensor que fornece velocidades, acelerações e orientação do robô no espaço. Utilizamos uma IMU de 9 DOF, graus de liberdade, que na verdade é um circuito composto por um acelerômetro, ADXL345, um magnetômetro, HMC5843, e um gyro, ITG-3200. O circuito comunica com o sistema de controle através de uma interface I2C. * [Esq… text/html 2011-12-15T13:20:06-03:00 https://www.verlab.dcc.ufmg.br/old/projetos/v8/videos?rev=1323962406&do=diff Primeiro teste de voo (28/07/2011)