VeRLab cursos:introrobotica:2007-2:grupo2

Competição

2007-12-04T13:51:28-03:00

Competição Objetivo: O robô construído deve ser capaz de locomover-se sobre a plataforma e encontrar blocos, levando-os de volta ao seu ponto de partida. Idéias: O robô foi construído pensando-se em, à medida que o mesmo se move pelo campo, acumular os blocos adquiridos em um compartimento central.

Competição

2007-12-04T13:51:28-03:00

Competição

2007-12-04T15:40:54-03:00

cursos:introrobotica:2007-2:grupo2:cores.ic

2007-10-25T15:30:20-03:00

// Definicoes #define COLOR_SENSOR 2// Variaveis persistentes // Representam as cores dos blocos persistent int amarelo; persistent int azul; persistent int vermelho; persistent int verde;void CalibrarCores(){ // Variaveis auxiliares int i; // Espera por um bloco amarelo printf ("\nBloco amarelo"); while (!start_button()); printf ("\nCalibrando.."); amarelo = 0; for (i=0; i<50; i++){ amarelo = amarelo + analog(COLOR_SENSOR); sleep(0.05); } amarelo = (int) amarelo / …

Chuck Norris

2007-12-07T10:27:44-03:00

“Chuck Norris programa usando somente as teclas 0 e 1” Membros * Carlos Henrique Zuim * Curso: Eng. de Controle e Automação * E-mail: carlos.zuim@gmail.com * Telefone: (31)8866-5768 * Eduardo Henrique Teófilo Dorval * Curso: Eng. de Controle e Automação * E-mail: sephdorval@yahoo.com.br * Telefone: (31)9176-6123

cursos:introrobotica:2007-2:grupo2:linha.ic

2007-10-25T15:32:27-03:00

// Definicoes #define LEFT_SENSOR 5 #define RIGHT_SENSOR 6#define LEFT_MOTOR 3 #define RIGHT_MOTOR 1#define LINHA 1 #define CHAO 0// Estados #define INICIAL 0 #define ESQ_LINHA 1 #define DIR_LINHA 2 #define AMBOS_LINHA 3 #define NENHUM_LINHA 4// Variaveis persistentes // Representam as cores dos blocos persistent int L_LINE_SETPOINT; persistent int L_FLOOR_SETPOINT; persistent int R_LINE_SETPOINT; persistent int R_FLOOR_SETPOINT; persistent int R_DIF; persistent int L_DIF;persistent int LEFT_POW…

linhatp3.ic

2007-11-08T15:50:11-03:00

linhatp3.ic #define SHAFT1 7 #define SHAFT2 10 #define TEMPO 0.3 #define LEFT_MOTOR 3 #define RIGHT_MOTOR 1 persistent int pgain1, dgain1; persistent int pgain2, dgain2; int contador1, contador2; void Reto(int distancia){ int c1, c2; int velocity1, velocity2; c1 = (int)((float)distancia/1.5); c2 = c1; do{ encoder(); c1 -= contador1; c2 -= contador2; velocity1 = (int)((float)contador1/TEMPO); velocity2 = (int)((fl…

cursos:introrobotica:2007-2:grupo2:menu.ic

2007-10-25T15:29:08-03:00

void main(){ while(1){ printf ("\nChuck Norris - TP 2"); sleep (1.5); // Menu Principal // Espera que o usuario escolha uma tarefa // atraves do knob while(1){ // Calibrar cores if ( (knob()>=0) & (knob()<60) ){ printf ("\n1 - Calibrar cores"); while ( (knob()>=0) & (knob()<60) ){ if (start_button()){ beep(); sleep(0.5); // Ch…

menutp3.ic

2007-11-08T15:48:13-03:00

menutp3.ic persistent int counts; void main(){ int qtmenu = 8; pgain1 = 4; pgain2 = 4; dgain1 = 1; dgain1 = 1; while(1){ printf ("\nChuck Norris - TP 3"); sleep (1.5); // Menu Principal // Espera que o usuario escolha uma tarefa // atraves do knob while(1){ // Wavefront if ( (knob()>=0) && (knob()<(255/qtmenu)) ){ printf ("\n1 - Wavefront"); while ( (knob()>=0) && (knob()< (255/qtmenu))){ …

Trabalho Prático 0

2007-09-21T11:30:42-03:00

Trabalho Prático 0 Objetivo: com peças LEGO, construir um robô que se locomova a uma distância de 30 cm em até 4 minutos. Criatividade: o robô deve se locomover sem utilizar rodas ou esteiras rolantes. Idéias: um primeiro robô foi construído, utilizando um método de locomoção semelhante a remos ou nadadeiras no seco. As fotos abaixo ilustram o proposto.

TP1

2007-09-04T23:13:50-03:00

TP1 Objetivo: com peças LEGO, construir um robô que se locomova a uma distância de 30 cm em até 4 minutos. Criatividade: o robô deve se locomover sem utilizar rodas ou esteiras rolantes. Idéias: um primeiro robô foi construído, utilizando um método de locomoção semelhante a remos ou nadadeiras no seco. As fotos abaixo ilustram o proposto.

cursos:introrobotica:2007-2:grupo2:tp2.lis

2007-10-25T15:28:45-03:00

menu.ic cores.ic linha.ic

tp3.lis

2007-11-08T15:55:05-03:00

tp3.lis menutp3.ic linhatp3.ic wall.ic wallhard.ic wallgentle.ic wallthrestategen.ic wavefront.ic

Trabalho Prático 1

2007-09-21T21:14:30-03:00

Trabalho Prático 1 Objetivos: Construir um robô LEGO que translade e rotacione, tendo seus motores atuados por programas executados pela Handy-board. Calibração: Serão realizados testes com o robô, de forma a saber a distância que ele percorre e o ângulo que ele rotaciona. Dessa forma pode-se saber a potência necessária aos motores para que o robô execute determinada tarefa.

Trabalho Prático 2

2007-10-25T15:32:57-03:00

Trabalho Prático 2 Objetivos: Familiarização com a handy-board e funções do Interactive-C, visando a utilização de sensores óticos para auxiliar na caracterização do ambiente ao redor do robô. Caracterização do Sensor: O sensor ótico se constitui de um fototransmissor e um receptor que lê a reflexão em um obstáculo do feixe emitido pelo fototransmissor. Primeiramente, a montagem foi feita na frente do robô, como indicam as figuras a seguir.

Trabalho Prático 3

2007-11-08T15:46:46-03:00

Trabalho Prático 3 Objetivos: Aprimorar o uso de sensores para que o robô siga uma parede e iniciar o uso de controladores dos tipos proporcional e derivativo para atuarem nos motores do robô. Controle PD: Foram montados shaft-encoders no robô, de modo que cada roda possuía um contador de revoluções por pulsos medidos pelos sensores break-beam dos shaft-encoders. esses sensores detectam a rotação das rodas através de engrenagens com furos pois, à medida que roda, os sensores detectam se há ou…

wall.ic

2007-11-08T15:50:53-03:00

wall.ic #define SENSOR 2 #define LEFT_MOTOR 3 #define RIGHT_MOTOR 1 #define DIR 1 #define ESQ 2 #define RETO 3 persistent int LEFT_POWER; persistent int RIGHT_POWER; persistent int perto; persistent int longe; persistent int dados_sensor[300];

wallgentle.ic

2007-11-08T15:52:38-03:00

wallgentle.ic void Wallgentle(){ int pid1; // Espera precionar start antes de comecar sleep(0.5); printf ("\nSeguir Parede"); while(!start_button()); sleep(0.5); pid1 = start_process(WallFollow2()); while(!stop_button()); kill_process(pid1); ao(); }

wallhard.ic

2007-11-08T15:51:39-03:00

wallhard.ic void Wallhard(){ int pid1; // Espera precionar start antes de comecar sleep(0.5); printf ("\nSeguir Parede"); while(!start_button()); sleep(0.5); pid1 = start_process(WallFollow1()); while(!stop_button()); kill_process(pid1); ao(); }

wallthrestategen.ic

2007-11-08T15:54:18-03:00

wallthrestategen.ic void Wallthrestategenerico(){ int pid1; // Espera precionar start antes de comecar sleep(0.5); printf ("\nSeguir Parede"); while(!start_button()); sleep(0.5); pid1 = start_process(WallFollow3()); while(!stop_button()); kill_process(pid1); ao(); }

wavefront.ic

2007-11-08T15:56:32-03:00

wavefront.ic #define ESQUERDA 1 #define FRENTE 0 #define DIREITA -1 #define LESTE 0 #define NORTE 90 #define OESTE 180 #define SUL 270 #define X_DIM 10 #define Y_DIM 10 #define MAX 255 #define DISTANCIA 30 #define GRAUS90 20 /* Mapa contendo os obstaculos do ambiente */ int map[X_DIM][Y_DIM];