pereira99fusao
Guilherme Augusto Silva Pereira, Mario Fernando Montenegro Campos, Walmir Matos Caminhas. Fusão sensorial para a localisação espacial de robôs móveis. In Anais da I Semana de Pós-Graduação da UFMG, Belo Horizonte, MG, 1999.
Resumo
A integração multisensorial, ou fusão sensorial, se refere ao uso sinergético e sinestésico da informação proveniente de multiplos sensores para auxiliar na execução de uma tarefa por um sistema. Baseado nisso, o objetivo do trabalho é proporcionar a localização espacial de robôs móveis equipados com diversas modalidades sensoriais tais como câmeras, acelerômetros, giroscópios, bússolas, sensores de posição e velocidade e GPS. Para isto são aplicadas técnicas de fusão sensorial na criação de um sistema que forneça uma base de conhecimento que seja mais precisa, mais robusta e maior que as bases individuais de cada sensor. Além disso procura-se encontrar uma forma de detectar possíveis falhas nos sensores, e com isso alterar a estrutura do sistema para que sua saída permaneça inalterada após a ocorrência da falha. As técnicas em estudo incluem ferramentas de análise de processos estocásticos como filtro de Kalman e observadores de estado robustos. Apesar do trabalho em desenvolvimento não ser específico para uma única plataforma, um robô móvel equipado com uma câmera, enconders e bússola além de sensores de distância baseados em ultra-som e infra-vermelho (NOMAD 200) está sendo usado nos testes do sistema de fusão sensorial
Autores
Referência BibTeX
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