Objetivo Fazer um manipulador robótico que percorra definido

Esquema inicial do manipulador Desafios**

escolha dos tipos de juntas (duas de revolução foi a escolha mais dificil) equação vetorial complexa estrutura fragil movimento continuo nao linar (envolveria aceleraçoes) inconsistencia do motor eixo: acoplacao do motor às peças de lego aplicação inicial com cola quente eixo deslocado e frágil solução: motor mais robusto, com corte de encaixe a medida que o motor é usado, a cola esquenta e motor patina perdendo potancia solução: uso de outro metodo(super bonder, pressão) da potencia motor nunca demostra mesmo trabalho para mesma potencia em mesmo período de tempo solução: motor mais robusto e/ou motor de passo inconsistencia da caneta ressecamento da caneta e umidade do papel ja corrido, maior atrito com caneta quanto mais usada, mais inconsistencia no caminho ja tracado caminhos ja dominados apresentam falhas a medida dos testes solução: lubrificação da caneta com alcool e utilização de quadro branco como superficie flexibilidade do material (plastico) presença de mola dos eixos mudança de sentido faz passo em falta utilização de estruturas mais rigidas(metal ou hastes menores)