Trabalho Prático 3

Data de entrega: 07/04/14
Data de devolução: 23/04/14

• Familiarização do aluno com a utilização de sensores, pela avaliação e processamento dos sinais medidos.

• The Art of LEGO Design
• The Handy Board Technical Reference
• Apêndice C - Robotics Explorations: A Hands-On Introduction to Engineering. Fred Martin.

1. O robô deverá ser mostrado em funcionamento no dia da apresentação.
2. Deve ser feito um relatório contendo as principais decisões tomadas e desafios encontrados, assim como uma pequena explicação do funcionamento da robô. Adicione fotos e vídeos do desenvolvimento e experimentos realizados.
3. O relatório deve estar disponível na página do grupo até a data de entrega.
4. Além dos aspectos teóricos, o trabalho também será avaliado em termos da qualidade da montagem (fiação, solda, acabamento, estrutura mecânica, etc).

• OBS: Para a avaliação estatística, deverão ser utilizadas as funções de coleta de dados da Seção 6.5.

1. Caracterização do sensor
   1. Adicione um sensor óptico-reflexivo no seu robô (ou monte o seu próprio sensor óptico ativo, i.e. uma par led/foto-diodo ou led/foto-transistor).
   2. Coloque um bloco de isopor pintado a uma distância de cerca de 3mm do sensor.
   3. Adquira dados por cerca de 5 segundos.
   4. Plote um gráfico a partir dos dados coletados, no qual devem constar o valor médio e o desvio padrão das medidas.
   5. Repita os itens anteriores, mas agora com ambos os motores acionados. Descreva e explique o resultado (i.e. os motores influenciaram as medidas? Caso positivo, de que maneira?).
2. Análise experimental
   1. Coloque o mesmo objeto a 4 distâncias diferentes das usadas anteriormente. Realize diversas medidas para cada distância e trace um gráfico Sinal×Distância, mostrando a média e o desvio padrão para cada ponto.
   2. Utilizando blocos de isopor de diferentes cores, determine qual a melhor distância que permita distinguir entre blocos de diferentes cores.
3. Identificação de cor
   1. Faça uma montagem utilizando um LDR e 3 LEDs (RGB) para identificar blocos posicionados à frente do sensor (exemplo de montagem abaixo).
   2. Crie uma interface que informe a cor do bloco identificado na tela da Handy Board.
   3. Compare a qualidade de identificação dessa montagem com o sensor utilizado na etapa anterior.
   • OBS: Um exemplo interessante de sensor para estimação de cor pode ser visto aqui (observe, no entanto, que a interface do sensor descrito nessa página é para o RCX da Lego, e não para a HandyBoard).
4. Line following
   1. O robô deverá seguir linhas marcadas no campo de competição. Para isso deverá utilizar sensor(es) óptico(s) (óptico-reflexivo ou LDR). (Seção 6.5 apresenta algumas dicas de como fazer isto).
   • OBS: Se necessário, insira um item no menu para realizar uma calibração antes da tarefa, minimizando assim a influência da luz ambiente.
5. Menu
   1. Todas as tarefas devem ser facilmente acessadas através de um menu. A facilidade de uso desse menu também será avaliado.