Trabalho Prático 3

Data da apresentação/entrega: 31/10/2011 07/11/2012

Familiarizar o aluno com técnicas de controle deliberativo e preparar para a competicão.

• The Art of Lego Design.
• Robotics Explorations - A Hands-on Introduction to Engineering - Fred Martin (RE)
• The Handy Board Technical Reference, Fred Martin. (HTR)
• Mobile Robots - Inspiration to Implementation, Jones & Flynn. (MB)
• Diversos links na página do curso.

1. Registre seus experimentos, os principais problemas encontrados, a solução adotada e o desempenho dessa solução (onde ela atende e onde ela não atende e porquê);
   
2. Todos os códigos desenvolvidos devem ser disponibilizados na página do grupo em um arquivo compactado;
   
3. Na página do curso e na página da Handy Board existem várias bibliotecas que podem ser utilizadas na execução do trabalho. Entretanto, é interessante

fazer referência às bibliotecas utilizadas e se possível descrever os principais problemas (e as suas soluções) encontrados durante a utilização das bibliotecas.

1. É importante resaltar dês de já que as funcionalidades que já foram implementadas (fisicamente e em software) no robô nos trabalhos anteriores devem permanecer neste trabalho. Essas funcionalidade vão se impressioneis na competição.
2. O tamanho inicial (antes da partida da competição) do robô deve ser no máximo de 30x30x30cm

Controle Deliberativo:

1. Implemente e teste o algoritmo Wavefront para realizar o controle deliberativo. Um exemplo de código para o algoritmo encontra-se WaveFront. Mais informações podem ser obtidas no livro Introduction to Robotics, McKerrow, p 431-478 ou em sites como Frontwave. Use células de tamanho 30cm x 30cm.
   

Montagem do sensor de partida:

1. Utilizando um sensor óptico, construa um sensor de partida. O sensor de partida irá detectar o inicio da partida da competição através da identificação do acendimento das luzes de partida disponíveis no chão do campo de robótica do laboratório de robótica. O sensor dará início a um processo que interromperá o funcionamento do robô em exatos 60 segundos.

Montagem de uma Catapulta:

1. Utilizando o motor a ser fornecido em sala de aula, monte uma catapulta capaz de atirar objetos no lado oposto do campo em seu robô. A catapulta deve ser totalmente autônoma, para armar e atirar. Podem ser utilizados sensores para detectar a posição/estado da mesma. Exemplos de catapultas de lego podem ser encontradas na Web:
   
   1. Catapulta 1
      
   2. Catapulta 2
      
   3. Catapulta 3
      
   4. Catapulta 4
      
   5. Catapulta 5
      
   6. Catapulta 6
      
   7. Catapulta 7
      
   8. Catapulta 8
      

obs.: As catapultas nos links anteriores não são de nenhuma forma a catapulta ideal para ser montada em seu robô, elas são apenas idéias de implementação que podem ser utilizadas no trabalho. Nesta parte do trabalho o que conta mais é a criatividade. Entretanto, a eficácia da catapulta implementada vai impactar diretamente na competição.

Tarefas a serem demonstradas no dia da apresentação:

1. Controle deliberativo e desvio de obstáculos. Assim que a luz de partida do campo acender, o robô deve se deslocar de sua posição inicial e se dirigir à posição especificada no menu se desviando dos obstáculos. A posição dos obstáculos e a posição inicial do robô deve ser configurada no menu do robô.
   
2. Demonstração da catapulta. A catapulta implementada deve ser capaz de atirar objetos leves, como bolas de isopor ou objetos pouco mais pesados (a ser averiguado), de um lado do campo ao lado oposto do campo na direção da luz polarizada. O robô não deve cruzar o campo.