%Valores medidos para o trabalho de robótica
%Grupo X
%Alunos Rodrigo, Nayara, Luiz, Rafael

clear all
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clc

%%%%%%%%%%%%%%%%%%   Potencia de 100%   %%%%%%%%%%%%%%%%%%%

VecPot100= [
            2.58 2.37 2.23 2.51 2.24 2.37 2.49 2.36 2.25 2.23; %30 cm
            3.52 3.39 3.78 3.61 3.52 3.47 3.40 3.52 3.48 3.47; %45 cm
            4.94 4.69 4.28 4.42 4.30 4.55 4.56 4.70 4.42 4.42; %60 cm
            6.63 6.50 6.50 6.51 6.50 6.50 6.50 6.55 6.60 6.53; %90 cm
            8.71 8.93 8.57 8.93 8.84 8.84 8.71 8.64 8.96 8.87; %120 %
           ];

d=[30 45 60 90 120];

VetorMedia(1:5)=0;
for i=1:5
    VetorMedia100(i)= mean(VecPot100(i,:));
    VetorMin100(i)= min(VecPot100(i,:));
    VetorMax100(i)=max(VecPot100(i,:));
end

%%%%%%%%%%%%%%%   Potência de 60%   %%%%%%%%%%%%%%%%%%

VecPot60=[
          3.40 3.62 4.01 3.47 3.71 3.45 4.00 3.74 3.59 3.65; %30 cm
          5.72 5.24 5.50 6.10 5.47 5.98 5.38 5.55 5.38 5.59; %45 cm
          6.93 7.17 7.54 7.37 7.41 7.45 7.96 7.65 7.48 7.67; %60 cm
          10.66 10.53 11.14 10.97 11.01 11.17 11.75 11.30 11.21 11.40; %90 cm
          14.86 14.36 14.96 14.78 14.54 14.86 15.59 15.06 15.26 15.30; %120 cm
         ];
     
VetorMedia(1:5)=0;
for i=1:5
    VetorMedia60(i)= mean(VecPot60(i,:));
    VetorMin60(i)= min(VecPot60(i,:));
    VetorMax60(i)=max(VecPot60(i,:));
end

%%%%%%%%%%%%%%   Potência 40%   %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

VecPot40=[
          2.83 3.10 2.93 2.79 3.05 2.63 2.84; % 10 cm
          5.18 5.23 5.63 5.00 5.75 5.19 5.69; % 20 cm
          8.10 7.91 8.83 7.67 9.04 7.96 7.93; % 30 cm
          10.84 11.00 11.69 10.61 11.30 10.71 10.88; % 40 cm
          13.81 13.65 14.63 13.03 14.21 13.52 13.53; % 50 cm 
         ];     
 

VetorMedia(1:5)=0;
for i=1:5
    VetorMedia40(i)= mean(VecPot40(i,:));
    VetorMin40(i)= min(VecPot40(i,:));
    VetorMax40(i)=max(VecPot40(i,:));
end

figure;
plot(d,VetorMedia100,'o',d,VetorMin100,'rx',d,VetorMax100,'rx')
title({'Gráfico do tempo x Distancia: média, máximo e mínimo ';
    'Tempo que o robo gasta para alcançar cada distancia na potencia 100'}),
xlabel('Distancia (cm)'),
ylabel('Tempo (s)')
axis([25 125 0 10]);

figure;
plot(d,VetorMedia60,'o',d,VetorMin60,'rx',d,VetorMax60,'rx')
title({'Gráfico do tempo x Distancia: média, máximo e mínimo ';
    'Tempo que o robo gasta para alcançar cada distancia na potencia 60'}),
xlabel('Distancia (cm)'),
ylabel('Tempo (s)')
axis([25 125 0 16]);

d=[10 20 30 40 50];

figure;
plot(d,VetorMedia40,'o',d,VetorMin40,'rx',d,VetorMax40,'rx')
title({'Gráfico do tempo x Distancia: média, máximo e mínimo ';
    'Tempo que o robo gasta para alcançar cada distancia na potencia 40'}),
xlabel('Distancia (cm)'),
ylabel('Tempo (s)')
axis([0 60 0 16]);


%%%%%%%%%%%%%%%%   Medidas dos Ângulos  %%%%%%%%%%%%%%%%%

VetorMediaAnguloPot(1:3)=0;
VetorMinAnguloPot(1:3)=0;
VetorMaxAnguloPot(1:3)=0;
%%%%%%%%%%   Potencia 100%   %%%%%%%%%%%%%%%

VecCalculoAngulo100=[
                     0.35 0.3 0.2 0.1 0.5 0.4 0.35 0.2; %Medidas dos catetos opostos
                     13.9 14.5 18 17.5 18 19 15.5 19.9; %Medidas dos catetos adjacentes
                    ];
AnguloPot100=90-atan(VecCalculoAngulo100(1,:)./VecCalculoAngulo100(2,:))*180/pi;
% 100%
VetorMediaAnguloPot(3)= mean(AnguloPot100);
VetorMinAnguloPot(3)=min(AnguloPot100);
VetorMaxAnguloPot(3)=max(AnguloPot100);

%%%%%%%%%   Potencia 60%   %%%%%%%%%%%%%%%%%%

VecCalculoAngulo60=[
                    3.0 3.3 2.9 3.65 4.3; %Medidas dos catetos opostos
                    3.3 3.5 3.9 3.95 4.0; %Medidas dos catetos adjacentes
                   ];
AnguloPot60=90+atan(VecCalculoAngulo60(1,:)./VecCalculoAngulo60(2,:))*180/pi;
% 60%
VetorMediaAnguloPot(2)= mean(AnguloPot60);
VetorMinAnguloPot(2)=min(AnguloPot60);
VetorMaxAnguloPot(2)=max(AnguloPot60);

%%%%%%%%%%   Potência 40%   %%%%%%%%%%%%%%%%%

VecCalculoAngulo40=[ 
                    3.5 2.4 2.9 2.8 2.5 2.4 3.2; %Medidas dos catetos opostos
                    3.5 3.4 3.1 3.1 2.8 2.7 2.7;
                   ];
AnguloPot40=90+atan(VecCalculoAngulo40(1,:)./VecCalculoAngulo40(2,:))*180/pi;
% 40%
VetorMediaAnguloPot(1)= mean(AnguloPot40);
VetorMinAnguloPot(1)=min(AnguloPot40);
VetorMaxAnguloPot(1)=max(AnguloPot40);
     
figure;
plot(40,VetorMediaAnguloPot(1),'o',40,VetorMinAnguloPot(1),'rx',40,VetorMaxAnguloPot(1),'rx'), hold on
plot(60,VetorMediaAnguloPot(2),'o',60,VetorMinAnguloPot(2),'rx',60,VetorMaxAnguloPot(2),'rx')
plot(100,VetorMediaAnguloPot(3),'o',100,VetorMinAnguloPot(3),'rx',100,VetorMaxAnguloPot(3),'rx') 
title({'Gráfico do angulo x Potencia: média, máximo e mínimo ';
    'Angulo que o robo faz ao girar 90 para cada potencia, não sendo feito reajuste de tempo'}),
xlabel('Potencia do Robo (%)'),
ylabel('Angulo (graus)')
axis([0 110 80 145]);
hold off;