/* Metodos que codificam as estrategias. */
int pid_estrategia;

void Derruba_segredo(void){
    Orienta();
    
    Girar_esquerda();
    Andar_reto( -5 , 1 );
    Abaixa_braco();
    Andar_reto( -15 , 1 );
    Girar_esquerda();
    Levanta_braco();
    Andar_reto( 70 , 1 );
    Andar_reto( -2 , 1 );
    Girar_direita();
    Andar_reto( 60 , 1);
    Andar_reto( -20 , 1 );    
    
    
    Girar_direita();
    
    
    Andar_reto( 130 , 1 );
    Andar_reto( -4 , 1 );
    
    Girar_direita();        
    Andar_reto( -70 , 1);
    
    Andar_reto( 82 , 1 );
    
    Girar_direita();
    Andar_reto( 100 , 1 );
    
    Andar_reto( -1 , 1 );
    Girar_direita();
    Andar_reto( 75 , 1 );
    
    ao();
    while(1);
}

void Coletar_segredo(void){
    Orienta();
    
    pot_verm = 100;
    pot_azul = 100;
    
    Andar_reto( 60 , 1 );
    Andar_reto( -20 , 1 );
    
    Girar_direita();        
    
    Andar_reto( 230 , 0 );
    
    Girar_direita();
    Girar_direita();
    
    
    Andar_reto( -100 , 1 );
    Andar_reto( 22 , 1 );
    
    Girar_direita();
    
    Andar_reto( 80 , 1 ); 
    Andar_reto(-50 , 1);
    
    Girar_direita();
    Abaixa_braco();
    
    Andar_reto( -20 , 0 );
    msleep(100L);
    
    
    if( (int)(seconds()) % 2 == 0 ){
        Girar_esquerda();
        Girar_esquerda();
    }else{
        Girar_direita();
        Girar_direita();        
    }    
    
    Andar_reto( 230 , 0 );
    Levanta_braco();
    Andar_reto(100,0);
    
    
    pot_verm = 75;
    pot_azul = 80;
    
    ao();
    while(1);    
}

void Coletar_base(void){
    Orienta();
    
    Andar_reto( 60 , 1 );
    Andar_reto( -3 , 1 );
    
    Girar_direita();        
    Andar_reto( -16 , 1);
    
    Andar_reto( 82 , 1 );
    
    Girar_direita();
    Andar_reto( 100 , 1 );
    
    Andar_reto( -1 , 1 );
    Girar_direita();
    Andar_reto( 75 , 1 );
    
    Andar_reto( -20 , 1 );
    Girar_direita();
    Andar_reto( 35 , 1 );
    Girar_esquerda();
    Andar_reto( 65 , 1 );
}     


void Previa(void){
    Orienta();
    
    Andar_reto( 60 , 1 );
    Andar_reto( -2 , 1 );
    
    Girar_direita();        
    
    Andar_reto( 71 , 1 );
    Abaixa_braco();
    
    Girar_direita();
    Andar_reto( -6 , 1 );    
    Levanta_braco();
    Andar_reto( 40 , 1 );
    Abaixa_braco();    
    
    Girar_direita();
    Andar_reto( 30 , 1 );
    Levanta_braco();
    Andar_reto( 30 , 1 );
    
    tone(440.0 , 0.3);
    /* Fase 2. */
    Andar_reto( -35 , 1 );
    Girar_esquerda();
    Andar_reto( 80 , 1 );
    Andar_reto( -4 , 1 );
    Girar_esquerda();
    Andar_reto( 40 , 1 );
    Abaixa_braco();
    Andar_reto( -110 , 1 );
    Girar_esquerda();
    Levanta_braco();
    Andar_reto( 30 , 1 );
}     

void  Coletar_todos_base(void){
    Orienta();
    Girar_direita();
    
    /* 4 de fora. */
    Andar_reto( -13 , 1 );
    Andar_reto( 10 , 0 );
    
    Girar_esquerda();
    Andar_reto( 60 , 1 );
    Andar_reto( -3 , 1 );
    
    Girar_direita();        
    Andar_reto( -16 , 1);
    
    Andar_reto( 110 , 1 );
    Girar_direita();
    
    Andar_reto( 40 , 1 );
    Andar_reto( 60 , 1 );
    
    Andar_reto( -4 , 1 );
    Girar_direita();
    Andar_reto( 106 , 1 );
    
    
    /* 3 de dentro. */
    Andar_reto( -15, 1);
    Girar_direita();
    Girar_direita();
    
    Andar_reto( 70 , 1 );
    Girar_esquerda();
    
    Andar_reto( 50 , 1 );
    Abaixa_braco();
    
    Girar_esquerda();
    Andar_reto( 45 , 1 );
    Andar_reto( 75 , 1 );
    
}