GRUPO 7
Nome do grupo: TORADA!!!
Nome do robô: El Toro
Componentes:
Prévia (TP4)
A prévia consiste em fazer um robô capaz de realizar tarefas importantes para desempenhar bem na competição.Uma explicação mais detalhada se encontra aqui.
Implementação
Neste trabalho encontramos uma dificuldade que não encontramos nos
outros: falta de entradas analógicas. Por isso tivemos que fazer escolhas que reduzissem o nosso consumo de tais portas. Nosso robô possui
dois sensores de toque (portas digitais), dois sensores LDR para seguir a linha
e detectar a luz de partida, dois sensores ópticos para detectar a cor do bloco
e dois shaft encoders para odometria.
A luz de partida, é detectada, como já era
esperado, pelos mesmos sensores LDR responsáveis pelo algoritmo segue linha. A
partida dos motores, ao invés de ser um pulso, agora se dá por uma rampa,
levando a uma melhor resposta do robô, mais precisa.
Não usamos a polarização da luz para reconhecer a orientação.
Independente da orientação na qual é colocado, o robô anda em linha reta. Se
identificar uma linha, o robô segue a linha, se colidir com uma parede, ele
vira 90º para esquerda. A linha é seguida até encontrar o bloco correspondente
ao computador e identifique sua cor.
Utilizamos uma versão adaptada do algoritmo do tp2
para identificação de cores. A modificação foi utilizar dois sensores, para
diminuir o risco de um bloco se localizar fora do alcance do sensor, levando a
uma identificação errada.