OBS: alterar a porta modifique o arquivo robot_params.h em p2osdriver/include/p2os_driver

Pioneer Teleoperado

São necessários dois computadores, um no pioneer para o robo e outro para controle.

Se você não tem a versao diamondback do ROS acesse o link abaixo para um tutorial de instalação (apenas Ubuntu):

http://www.ros.org/wiki/diamondback/Installation/Ubuntu

Faça o Download do stack com o pacotes necessários

Em ambos os computadores baixe o repositorio para seu diretorio stack:

cd ~/ros/stacks/svn co https://usc-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/usc-ros-pkg/trunk/ usc-ros-pkg

 Em ambos computadores atualize sua lista de stack/package.

rospack profile && rosstack profile

Compilando Código em ambas as máquinas

rosmake p2os --rosdep-install

 Configurando nomes na rede

Sob certas circunstâncias, pode ser necessário editar o arquivo /etc/hosts em ambos os estação de base e do computador local para o Pioneer em ordem para o nó para P2OS contato com o roscore através da rede.

Informações máquinas.

Execute um ifconfig e pegue o nome e ip das máquinas:

Configurando Estação Base

Adicione o IP específico e nome de ambos os computadores para o /etc/hosts

sudo vim /etc/hosts

127.0.0.1    localhost <nome da base>

Para

127.0.0.1    localhost
ip base    nome base
ip pc pioneer    nome pc pioneer

* Configurando o Pioneer

Repita o processo acima para o Pioneer, as entradas para os dois computadores em /etc/hosts são a mesma.

Configurando parametros da rede no ROS

* Estação Base

No computador que será executado o roscore nó (provavelmente o computador da estação de base), editar o ~ / ros / setup.sh, adicione uma entrada para ROS_MASTER_IP e certifique-se que é o mesmo que o prefixo para ROS_MASTER_URI.

<code>export ROS_MASTER_URI=http://<ip of base>:11311 export ROS_MASTER_IP=ip of base</code>

* Pioneer

No computador local para o Pioneer, definir o ROS_MASTER_URI na linha de comando (ou alterá-lo em ~ / ros / setup.sh para fazer a alteração persistente)

export ROS_MASTER_URI=http://ip of base:11311

Teste

* Começando roscore na estação base

Executar roscore no computador a ser utilizado como uma estação de base:

<code>roscore<\code>

Para executar o Dashboard P2OS no computador a ser utilizado como uma estação de base

<code>rosrun p2os_dashboard p2os_dashboard<\code>

 *Ative os motores


* Começe p2os no Pioneer

<code>rosrun p2os_driver p2os<\code>

* Inicie teleoperação

<code>roslaunch p2os_launch teleop_joy<\code>