O conjunto de sensores que utilizamos para alimentar o sistema de controle do nosso modelo é composto por:
IMU: Unidade de medição inercial é um sensor que fornece velocidades, acelerações e orientação do robô no espaço. Utilizamos uma IMU de 9 DOF, graus de liberdade, que na verdade é um circuito composto por um acelerômetro, ADXL345, um magnetômetro, HMC5843, e um gyro, ITG-3200. O circuito comunica com o sistema de controle através de uma interface I2C.
Barômetro: Sensor utilizado para a medição da altitude do veículo a partir da pressão absoluta. Utilizamos o BMP085, circuito de boa resolução, baixo consumo, oferece ainda interface de comunicação I2C e sensor de temperatura incluso.
Conversor de Sinais: Na montagem do nossa arquitetura verificou-se que o nível de tensão para os sinais lógicos do gumstix (1.8v) e dos componentes sensores são, para alguns casos, diferentes. Sendo assim utilizou-se do conversor de Sinais de níveis lógicos da sparkfun.
Em alguns protocolos de comunicações podemos encontrar canais birecionais, como é o caso do proctolo I2C. Para atender a essa característica deve-se utilizar os canais TX do conversor que são birecionais. Os canais RX não são birecionais, tratam-se de divisores de tensão simples.
Foram empregados motores do tipo brushless,sem escova. Esses motores possuem grandes vantagens sobre os motores de corrente contínua comum,com escova, sendo mais eficientes e duráveis. Devido a essas vantagens nos veículos RC (rádio controlados) em geral encontramos tais motores sendo largamente aplicados.
Uma desvantagem desses motores é necessidade de um circuito eletrônico específico para controle de velocidade variável do mesmo.
Utilizamos o conjunto Motor 2409_18 da marca Tower pro e ESC 25A da mesma marca conforme indicações do fabricante.
Foram realizados ainda alguns testes para obter as curvas características dos motores e hélices.
Curvas Cacterísticas