Trabalho Prático 1

Introdução

Nestre trabalho, foi necessário criar um manipulador robótico utilizando apenas dois motores, para traçar uma linha com uma caneta sobre um trajeto pré determinado

Desenvolvimento do manipulador

• Chegou-se à conclusão de que o manipulador mais simples seria um composto por uma junta de revolução, e uma junta prismática para ter movimento em um plano seguindo coordenadas polares : (mudança do ângulo da caneta em relação à um ponto fixo e mudança do raio).
• Escolheu-se a polia e correia como mecanismo de transmissão que acoplava o motor ao trem de engrenagens. O motor já possuia uma polia própria e por permitir o deslizamento, na fase de testes impediria que as peças sofressem algum dano devido ao travamento do sistema. Além disso, notou-se que em operação normal devido à grande redução, não ocorria deslizamento, permitindo a operação da junta de revolução de maneira confiável
• Devido ao peso do braço, fez-se uma estrutura suporte, similar a um trilho que permitia ao braço rotacionar sem oscilar e com atrito reduzido

Desafios

• O display da Handyboard #2 veio defeituoso, foi necessario trocar com o professor
• Foi necessária a alteração do trem de engrenagens devido à folgas no sistema.
• Inicialmente o suporte da caneta era fixo, por isso era necessário um ajuste muito cauteloso da altura da caneta para que ela sempre tocasse no papel. Isso foi resolvido, montando um suporte que permitia o movimento vertical da caneta, permitindo que ela sempre tocasse o papel e tendo somente o seu próprio peso sobre sua ponta. Isso reduziu drasticamente o atrito entre a caneta e o papel,que foi outro problema encontrado
• Na elaboração do programa, comandar o motor somente pelo tempo de acionamento e sentido, também se mostrou um desafio: A mudança na carga da bateria e o atrito não uniforme sobre os trilhos dificultava a repetibilidade do trajeto

Galeria de fotos e videos

(Robo concluido)

(Mecanismo para movimento vertical livre da caneta)

(Motor fixado no LEGO)