Grupo 3 - Robotech

• Daniel Prata
• Lucas Rafael Santos
• Marco Aurelio Felizardo
• Marina Santos Oliveira

O objetivo do trabalho prático é a criação de um robô que deverá ser capaz de segurar um marcador, por exemplo um lápis ou caneta, e que o marcador se movimente sobre um conjunto de posições previamente definidas. Com isso espera-se que haja uma maior familiarização dos alunos com a construção de estruturas mecânicas utilizando LEGO e o início do aprendizado com a Handyboard e a linguagem IC.

Decidimos criar o dispositivo mecânico em duas partes. Uma base, que contém um sistema de roldanas, responsável por fazer as reduções e o braço, que faria o movimento responsável pelo desenho.

Base, que contém um sistema de roldanas

Dispositivo, braço e base

A estrutura do dispositivo foi feita de forma a dar mais sustentabilidade para o mesmo.

Foram utilizados dois motores, sendo que um controla a direção do braço, e o outro, o alcance.

Assim, para que o robô consiga executar a tarefa, que é conseguir movimentar um marcador (que o dispositivo mecânico deve ser capaz de segurar) em um conjunto de posições previamente definidas, o programa criado irá fazer com que o braço faça pequenas rotações e ao mesmo tempo o segundo motor vai diminuindo e aumentando o alcance, de forma a ocorrer a marcação anteriormente definida.

Os vídeos que ilustram um pouco sobre o desenvolvimento do trabalho podem ser vistos aqui: https://www.youtube.com/channel/UCkRfs4cp4CC7UNaspvwdwSQ.

Algumas outras imagens que também ajudam a saber sobre o desenvolvimento do projeto:https://www.flickr.com/photos/120771643@N05/#

Foram vários os desafios enfrentados pelo grupo durante a realização do trabalho. Alguns que podemos citar foram:

• Dúvidas sobre como montar uma estrutura que tivesse estabilidade usando o LEGO.
• Dúvidas sobre como montar um sistema de roldanas que melhor atendesse aos nossos objetivos.
• Pequenos problemas com a HandyBoard em si, que precisou de alguns reparos.
• A calibragem foi bem mais trabalhosa que pensávamos.

O objetivo do trabalho prático é a criação de um robô móvel capaz de realizar um determinado caminho que será selecionado através do menu.Durante sua movimentação, o robô deve deixar demarcado numa cartolina sobre o chão o caminho realizado. Com isso espera-se que haja uma maior familiarização dos alunos com a implementação da execução de tarefas em paralelo e o uso de saídas digitais. Haverá também a avaliação experimental de erros de locomoção, ajudando a exemplificar assim o começo dos conceitos de controle em malha-aberta.

Durante a execução do trabalho, vários protótipos foram criados, visando sempre a melhor maneira.

Problemas:

• Não conseguíamos ver onde seria colocada a estrutura para a caneta.
• Várias roldanas conectadas por correntes, o que poderia nos trazer problemas futuramente.

Problemas:

• Lugar onde a handyboard ficaria era sem estabilidade (poderia cair durante a movimentações bruscas).
• Parte do sistema de roldanas estava “perdido”.

Problemas:

• O sistema de roldanas, dependendo da velocidade do motor, sofria com travamentos.

Protótipo final. O robô criado tem um sistema 3 rodas, sendo 2 motorizadas e uma esférica. O sistema de roldanas foi feito “pra cima”, visando ficar melhor estéticamente e fazendo com que assim o robô ficasse mais compacto.

Os vídeos que ilustram um pouco sobre o desenvolvimento do trabalho podem ser vistos aqui: https://www.youtube.com/channel/UCkRfs4cp4CC7UNaspvwdwSQ.

Algumas outras imagens que também ajudam a saber sobre o desenvolvimento do projeto:https://www.flickr.com/photos/120771643@N05/#

Foi realizada uma avaliação experimental, onde foram feitos testes utilizando cada uma das potências disponíveis, sendo realizados testes de translação e rotação.

Foram realizados testes usando potências de 20,40,60,80 e 100, sendo mostrados abaixo os resultados:

  Potência          Resultados
- 20                0/0/0/0/0
- 40                13/12/13/10/14
- 60                20/20/21/21/19
- 80                27/37/38/32/36
- 100               48/46/49/50/45

Foram realizados testes usando potências de 20,40,60,80 e 100, sendo mostrados abaixo os resultados:

  Potência           Resultados
- 20                 0/0/0/0/0
- 40                 91/85/92/89/82
- 60                 90/88/91/89/93
- 80                 98/96/92/94/90
- 100                80/88/85/96/87

Foram vários os desafios enfrentados pelo grupo durante a realização do trabalho. Alguns que podemos citar foram:

• Dúvidas sobre como montar uma estrutura que tivesse estabilidade usando o LEGO.
• Dúvidas sobre como montar um sistema de roldanas que melhor atendesse aos nossos objetivos.
• Dúvidas sobre como usar os leds e onde na estrutura montada colocá-los.
• Dúvidas sobre onde colocar o suporte para a caneta. Não conseguimos achar um lugar em que a caneta não reproduzisse no papel a parte da rotação, “deformando” o desenho.
• A calibragem foi bem mais trabalhosa que pensávamos.

O objetivo do trabalho prático é a criação de um robô móvel capaz de realizar 4 tarefas em que utilizaremos os sensores. Devemos realizar a caracterização dos sensores acionando um ou dois motores, a análise experimental variando a distância dos objetos que os sensores devem reconhecer, a identificação de cores e seguir um trajeto delimitado por linhas marcadas no campo de competição. Com isso espera-se que haja uma maior familiarização com a utilização de sensores, e de como fazer a avaliação e processamento dos sinais medidos.

Durante a execução do trabalho, fizemos algumas modificações no robô móvel do último trabalho prático tentando melhorá-lo.

Infelizmente, após inúmeras tentativas, não conseguimos montar os sensores de forma que realizássemos as tarefas propostas, tendo sempre problemas com a queima dos mesmos, não conseguindo atingir o objetivo atingido.

Foram vários os desafios enfrentados pelo grupo durante a realização do trabalho. Alguns que podemos citar foram:

• Dúvidas sobre como melhorar a estrutura feita para o trabalho prático anterior para que obtivéssemos uma maior estabilidade usando o LEGO.
• Dúvidas sobre como melhorar o sistema de roldanas feito para o trabalho prático anterior para que melhor atendesse aos nossos objetivos.
• Dúvidas sobre como usar os leds e onde na estrutura montada colocá-los.
• Grandes problemas com os sensores, onde queimamos inúmeros em função da dificuldade em usar corretamente resistores para regular a tensão.