• Kayran Gandhi Reis Santana Domingos

• Otávio Cardoso Borges

• Rafael Gilmar Ribeiro Gurgel

Para se adequar às especificações do torneio, o robô teve que ser totalmente reprojetado, aproveitando somente alguns blocos dos sensores. Na descrição do trabalho, foram solicitadas 5 funcionalidades básicas, que são as seguintes:

1- Utilizar diversas capacidades sensoriais;

* Como alguns sensores já tinham sido desenvolvidos com antecedência, aproveitamos o encapsulamento do leitor de luz polarizada além das chaves óticas. O bloco identificador de cores não será aproveitado nesse projeto, portanto foi descartado.

*Os leds de potência do conjunto que identificaria as cores queimou, além de estarem presentes na esteira que não se adaptou corretamente à rampa na ponte.

*Na primeira montagem, utilizou-se os encoders, porém foram descartada sua utilização nas montagens seguintes

2- Controlar corretamente a velocidade, posição e orientação do robô;

*Como o robô projetado para os projetos práticos anteriores era bastante lento para competição, reestruturou-se as reduções das engrenagens além de utilizar uma roda com um maior diâmetro com a finalidade de aumentar a velocidade linear.

*O robô realizará um conjunto de atividades sequênciais no projeto, devidamente calibradas para o funcionamento individual no campo. No caso se colisões, ele poderá se reorientar-se a partir das luzes polarizadas e retornar a seguir a linha.

3- Navegar em ambientes estruturados;

*Durante a prévia, percebeu-se que a ponte indicada possuia certa inclinação, a velocidade teve que ser reduzia, alterando o projeto, além de elevar algumas outras partes que ficavam garradas na ponte, impedindo a passagem do robô. Seu movimento, será baseado nas linhas do campo.

4- Identificar e coletar apenas os objetos de interesse;

*Inseriu-se um bloco no meio da esteira que identificaria a cor para que no caso de ter pego um bloco indesejado, este seria recusado.

5- Executar eficientemente a missão a partir de planos/estratégias.

*As ações realizadas serão sequenciais e buscando a maior simplicidade possível para evitar acumulo de errors. O grande desafio foi a adequação do robô para a competição, tendo em vista a necessidade de sua total reestruturação e as montagens dos protótipos fora do laboratório. Diversos reajustes foram realizados de modo a adaptar o robô à competição.

No primeiro protótipo, considerávamos a inexistência da rampa na ponte, e buscamos alcançar a maior velocidade possível no robô, de maneira a alcançar o campo adversário o mais rápido. A menor engrenagem foi inserida na rosca sem fim para garantir isso, como apresentado na Figura 01.

Em seguida fixou-se os encoders conforme a Figura 02

Projetou-se a rampa demonstrada na Figura 03, e testou o funcionamento.

Por fim, todos itens foram combinados e o robô foi travado conforme a Figura 04 e pronto para a prévia.

No dia, percebeu-se a existência de uma forte inclinação na ponte, inviabilizando o projeto por dois motivos:

* O motor não gerava torque suficiente para que subisse a rampa;

* O travamento na traseira e a rampa agarrava criando resistência para o movimento.

Para adaptar a esse problema, retirou-se o apoio exterior que reveste a roda e aumentou-se a engrenagem. Porém, essa segunda ainda não foi o suficiente.

Por isso, resolvemos retirar a esteira e o seguinte robô participou da competição

Todos os detalhes de estratégia foram apresentados durante a apresentação e seu conteúdo pode ser obtido no link a seguir: grupo2.pdf