Prévia da Competição

Nesta etapa o objetivo é a construção de um robô autônomo funcional. A capacidade de organização na construção do robô, melhorias e utilização das diversas técnicas aprendidas ao longo do curso serão avaliadas numa competição a ser realizada brevemente.

Tendo em conta que o robô devera demonstrar um leque de habilidades acomuladas no seguimento dos trabalhos anteriores, é necessário que realize funções basicas como, calibrar em 60 segundos, não “queimar” a largada, orientar-se no campo autonomamente, reconhecer cor, seguir linha, desligar todos os atuadores após 60 segundos, para que o desenpenho do robo seja otimizado. Para esta previa obtamos por fazer a orientação do robo seguindo a parede, com duas LDR laterais. E preparamos o robô com dois sensores diferencial LDR com filtros polarizadores bem isoladas para seguir linha preta, que serão usados na

O reconhecimento das cores, que antes usava um sensor otico foi alterado, para dois leds brancos de alto-brilho, tornando o nosso robô mais autonomo para alem aumentar a eficiencia.

Especificamente para a previa, o robô executara uma determinada sequência demonstrada na fig. 1. Para além das funções basicas descritas anteriormente pede-se que o robô: entre em modo de espera após a calibração; seja posicionado manualmente sobre a luz de partida numa orientação arbitrária; inicie o cumprimento da sua tarefa após acesa a luz de arranque; colete o bloco que encontra-se sobre a linha no ponto A; e percorra com o bloco a trajetoria definida pela sequência BCDEFG

fig.1 Esquema a ser reproduzido pelo robô.

A estrutura do robô foi alterada de modo a corresponder aos novos desafios a serem alcançados.

Adaptamos duas garras na parte frontal do robo para que ele consiga coletar o blocos. Cada garra posui um switches para que ajudar no posicionamento do robô. Mais um LDR na parte inferior do robô para a partida quando for identificada luz de presença, conseguindo um alinhamento com a luz. Dada a partida o robô começa a girar tentando um ajuste que lhe permita orientar para o objectivo pretendido.

Nosso robô segue a parede até reconhecer o bloco, identifica a cor, virando 90º na direção pretendida a cada reta com um distancia programada, e continua executando o percurso estabelecido durante 60 segundos estipulados para a conclusão da tarefa e desliga os actuadores.