Trabalho Prático 3 - Bruninho Senna

Trabalho Prático 3 - Bruninho Senna

Familiarizar o aluno com sensores, pela construção, avaliação e processamento dos sinais medidos. Esses sinais, devidamente processados serão utilizados em algumas tarefas a serem realizadas pelo robô.

Tarefas Parte A

Construção de sensore ópticos ativos
Caracterização do sensor
Influência da distância e cor do objeto
Sensores diferenciais
Para apresentação:

Localização
Seguir linhas
Reconhecer cores

Tarefas Parte B

Simple Feedback Control
Shaft Encoders
Para apresentação:

Wall Following
Controlador PD

Apresentação

Data de Apresentação(Parte A): ~~03/11/09~~ 05/10/2009

Data de Apresentação(Parte B): 12/11/2009

Desenvolvimento

Reuniões

Devido a eventos ocorridos aos integrantes durante este período do tp3, em alguns dias nem todos os integrantes puderam se apresentar.

01 de Novembro de 2009 Foi iniciado a reestruturação do robô e o código.

03 de Novembro de 2009 O primeiro dia de labuta no laboratório, montando os sensores no robô, já era possível implementar as funções específicamente. Nesse dia, começava a surgir a raça, aquela que pedimos dentro do estádio :-D . Os dois integrantes fazendo de tudo para dar certo.

04 de Novembro de 2009 O dia do sofrimento. Todos os grupos se encontravam na parte da tarde no laboratório, onde muitas decepções foram visualizadas, ao percebermos que ninguém conseguiria realizar a tarefa da parte A. O nosso grupo estava tendo dificuldades com os sensores, decidindo entao focar os nossos esforços na tarefa de seguir linha, para apresentar ao mínimo uma.

05 de Novembro de 2009 Apresentamos somente a tarefa de seguir linha, a qual foi bem sucedida.

07 de Novembro de 2009 Com o retorno do 3º integrante, tivemos um gás novo para realizar as tarefas. Foi feito um novo reestruturamento do robô e os sensores foram delicadamente montados para as próximas tarefas.

10 de Novembro de 2009 Mais um dia no laboratório e para a infelicidade do grupo, mais problemas com sensores. Após muitas dificuldades, conseguimos montar e pré-calibrar tudo.

11 de Novembro de 2009 Dia de calibrar as tarefas, perdemos muito tempo para descobrir que uma das portas analógicas estava queimada, fazendo que mudássemos um pouco a nossa implementação. Com a constante falta de tempo, não nos foi possível implementar a função do shaft encoder, embora a estrutura esteja pronta.

12 de Novembro de 2009 Apresentamos todas as tarefas, menos o de distância, pois nosso sensor queimou e o do shaft encoder. :-/