Trabalho Prático I

O principal objetivo deste trabalho é a familiarização com a construção de robôs utilizando peças LEGO.
Espera-se que os alunos tenham contato suficiente com os princípios de design, além dos mecanismos de transformação da energia de motores, através de reduções.

O trabalho consiste na implementação de um robô capaz de se deslocar numa trajetória reta de 15 (quinze) centímetros, no período máximo de tempo de 1 (um) minuto.
Além disso, como funcionalidade extra, o robô deve ser capaz de executar uma curva com ângulo de 90 (noventa) graus, e percorrer mais 15 (quinze) centímetros, no dobro do tempo inicial.

O projeto do robô foi pensado levando em conta a funcionalidade extra esperada: o giro de 90 (noventa) graus durante a trajetória.
Inicialmente, foi debatida a construção de uma estrutura com “pés” giratórios, com a base sendo formada por arcos de uma circunferência, porém, devido ao grande número de peças que seriam utilizadas apenas na montagem do suporte desses “pés”, além do alto número de “pés” necessários para fornecer equilíbrio ao robô, essa alternativa foi descartada.
A figura abaixo mostra um esboço da arquitetura inicial pensada:


Assim, foi criado um novo projeto, que substituiu o primeiro, e mostrou-se mais estável.
O desenvolvimento foi feito levando como modelo um “robô-aranha”, o qual possuiria 8 (oito) patas para caminhar.

O desenho do projeto foi feito utilizando um conjunto de 4 (quatro) patas externas e outras quatro internas. O efeito prático disso é a utilização das patas externas para desenvolver o movimento de caminhar, enquanto as patas internas, sem articulação, serviriam de apoio.
Foram utilizados dois motores independentes, responsáveis por girar as patas de cada lado do robô. Com isso, foi possível desenvolver a tarefa de mudança de trajetória simplesmente acionando os motores em sentido contrário.

A estrutura do robô foi montada da melhor maneira possível para construir uma estrutura sólida e robusta.
O programa incluído na handyboard, ao ser acionado, inicia o procedimento de locomoção do robô em trajetória reta. Após um período de tempo pré-determinado (suficiente para percorrer a distância exigida), automaticamente os motores passam a ter sentidos contrários, fazendo com o que o robô gire. Ao girar em 90 (noventa) graus, o robô retorma à trajetória retilínea.
Abaixo seguem as fotos do projeto em fase final.

AracnoQP-III

Relatório de Projeto