Trabalho Prático 0

Criar um robô que faça uma trajetória em L, de 15cm de lado.

Tendo em vista os trabalhos desenvolvidos anteriormente, vimos que os modelos de 2 e 4 pernas são instáveis e inviáveis. Começamos logo pelo modelo de 6 pernas. Foi feito um protótipo de 6 pernas que se locomovia em uma direção apenas. As pernas são defasadas de 180º uma da outra, de modo que o robô fique com 3 pernas (não consecultivas) apoiando no solo e as outras 3 avançando para o próximo passo. Não fazia curvas =/. Como inicialmente o robô deve passar pelos pontos pretos, a trajetória não necessariamente tem que ser duas retas ortogonais. Pensamos em vazer um objeto que se movesse em torno de um eixo:

A versão atual apenas se locomovia. Com a adição do eixo, o robô passou a se locomover em círculo. O eixo tem aproximadamente 10cm, tamanho exato para que o robô passe pelos pontos exigidos.

A primeira dificuldade foi a estabilidade do objeto. Isso já nos fez descartar a possibilidade de usar 2 ou 4 pernas. Contornado esse problema, restou imaginar um meio de o objeto fazer a curva. Acrescentamos então o eixo de rotação fixo.

A fotografia da versão final do robô, já com o eixo de rotação está mostrada abaixo: