TP 3 - O Tom Mate

O TP3 consiste em montar um robô com sensores, de forma que os sinais obtidos sejam utilizados para a reaalização de tarefas especicadas.

As principais motivações desse trabalho são:

• familiarização com sensores ópticos e de toque;
• familiarização com técnicas básicas de controle;

Os objetivos desse trabalho são os seguintes:

1. Inicialização automática do robê, de acordo com alguma motivação;
2. Orientação do robô, através do uso de sensores de toque;
3. Utilização de sensor óptico para implementar um algoritmo de Wall Following;
4. Construção de shaft-encoders;

Nessa seção vão ser mostrados maiores detalhes do que foi feito para atingir os objetivos enunciados, além da apresentação em forma de gráficos ou tabelas, de testes realizados.

Para realizar essa tarefa, deve-se escolher Luz no menu. Essa tarefa consiste em executar um programa que faz com que o robô identifique a luz colocada no campo.

Para a realização da tarefa, foi utilizado um sensor ótico colocado na parte de baixo do robô. Assim que a luz acende, caso o robô a perceba, ele imprime uma mensagem positiva na tela e inicia a realizar um movimento retílineo por 5 segundos.

Para realizar essa tarefa, deve-se escolher Batidas no menu. Essa tarefa consiste em executar um programa que faz com que o robô confirme sua posição no campo.

Para a realização dessa tarefa, foram colocados dois pares de sensores de toque no robô, um na sua parte da frente e outro na parte de trás.

A tarefa consiste do seguinte: o robô é colocado em uma posição e ele vai para frente (180 e 90 graus), ou para trás (0 e 270 graus) para confirmar sua posição. A posição estará confirmada caso ele bata os dois sensores na borda do campo. Se ele bater apenas um, é realizado um algoritmo para que ele bata o outro sensor.

Para realizar essa tarefa, deve-se escolher Batidas no menu. Essa tarefa consiste em executar um programa que faz com que o robô siga a parede do campo de competição.

Para a realização dessa tarefa, foi colocado um sensor óptico no lado direito do robô. Foi, então, realizadas medidas e foram descobertas três áreas:

1. Uma área em que o robô está numa distância boa da parede;
2. Uma área em que o robô está muito distante da parede;
3. Uma área em que o robô está muito perto da parede;

Caso o robô esteja na área 1, ele continuará andando reto. Caso o robô esteja na área 2, ele inicializa a realização de um círculo, aproximando-se da parede, até que ele retorne à área 1. Caso o robô esteja na área 3, ele inicializa a realização de um círculo, afastando-se da parede, até que ele retorne à área 1.

Para realizar essa tarefa, deve-se escolher Anda Reto no menu. Essa tarefa consiste em executar um programa que faz com que o robô siga uma linha reta.

Os sensores foram colocados nos eixos das rodas, um de cada lado. Até o momento, não conseguimos realizar essa tarefa, mas ela ainda será realizada e será apresentada no dia 17/11/2008.

Código do programa: tp3.zip

Com esse trabalho, começamos a ter uma noção de como todos os sensores serão combinados para realizar as tarefas propostas na competição. Aprendemos a utilizar os sensores de toque e o shaft encoder para fazer com que o robô ande em linha reta.