TP 0 - O Sirigueijo

O TP0 consiste em criar um robô que deva se locomover sem a utilização de rodas ou esteiras. Para executar a tarefa, podem ser utilizados até dois motores. A handyboard não deve ser utilizada.

Após a construção do robô, esse deve percorrer uma trajetória em L, com distância e tempo gasto predeterminados.

A idéia escolhida foi criar um robô com 8 patas, sendo que 4 patas fazem o robô andar em uma direção, e as outras 4 fazem com que ele ande na direção perpendicular a anterior.

Cada quarteto de patas está conectado a um motor, que, por sua vez está ligado a um conjunto de 6 pilhas AA ligadas em série e é acionado mecanicamente por uma chave.

Para realizar a trajetória proposta, devem ser seguidos os seguintes passos:

1. Ligar a chave que realiza o movimento das patas internas, fazendo o robô andar para frente;
2. Desligar a chave quando o robô atingir o segundo círculo;
3. Ligar a chave que realiza o movimento das patas externas, fazendo o robô andar de lado;
4. Desligar a chave quando o robô atingir o terceiro círculo.

O primeiro desafio encontrado foi o aprendizado da utilização do LEGO para a montagem do robô. A montagem da estrutura, fazer o correto encaixe das vigas, encontrar espaço para realizar as reduções necessárias, se tornaram tarefas complicadas. Mas todos esses problemas foram solucionados a partir do momento em que foi se descobrindo como se utilizavam as peças de forma correta.

Outro desafio foi como alterar a direção de deslocamento do robô a fim de que ele completasse o circuito em L. A primeira idéia surgida foi de fazer ele girar de forma que a frente dele ficasse alinhada com o circuito. Essa idéia foi descartada após algumas discussões. A idéia utilizada foi a seguinte: o robô não giraria, ele teria dois pares de pernas na direção perpendicular, que seriam ativadas no momento necessário, através de chaves.

A execução do projeto foi dividida em duas partes:

• uma montagem de um robô com 4 patas, que se moveria em apenas uma direção;
• a expansão do robô anterior, de forma que o novo robô tivesse 8 patas e andasse em duas direções perpendiculares.

O robô funciona com dois motores independentes que são ativados por chaves de 3 posições, sendo uma posição para frente, para motor desligado e direção reversa. Os motores são alimentados por um conjunto de 6 pilhas AA ligadas em série fornecendo uma tensão de aproximadamente 9V.

Sirigueijo se movimenta numa direção graças a 4 pernas. Além disso, ele possui 4 pernas adicionais que se movimentam perpendicular e independentemente às outras 4. Para aumentar o atrito do robô com o solo, foram colocados pés confeccionados com borracha, que estabilizaram bastante seu movimento.

Robô incompleto	Um pouco das reduções internas	Funcionando as 4 patas internas

Nas pernas externas, foi feita uma redução maior da velocidade do motor a fim de aumentar o torque e possibilitar o movimento. As pernas internas se movimentam mais rapidamente porque não foi necessária uma redução tão grande para garantir um movimento estável.

Reduções Patas Externas	Robô quase completo

A montagem do Sirigueijo se mostrou bastante trabalhosa, já que não se resume a juntar as peças como era costume fazer na infância. Além disso, deve-se tomar cuidado com a relação velocidade x torque, além de garantir uma estrutura que comportasse os motores e que propiciasse o centro de massa no local adequado para o robô realizar um movimento retilíneo.

Esse trabalho nos ajudou a levar tudo isso em consideração e a aprender a montar o robô da melhor forma possível com as peças existentes e um pouco de imaginação.

Vídeo da apresentação do robô: http://www.youtube.com/watch?v=m3hFvPmmkdA