O terceiro robô desenvolvido pelos componentes do Quarteto é o RoboBeagle McCluskey. Agora, o robô possui sistemas de aquisição de dados e deve tomar decisões baseadas nas informações. Leva em seu nome a homenagem ao grande cientista McCluskey e já se orienta em um campo de batalha. O grupo mantém a jornada em busca de um robô cada vez mais autônomo.

Dentre os objetivos do trabalho prático, o principal é a familiarização com os sensores na robótica e o processamento do sinal. Obviamente outros conhecimentos como montagem de sensores e montagem de estruturas em lego vão ser aperfeçoados.

O software desenvolvido para a HandyBoard deve permitir ao robô:

1. Seguir luz em um campo delimitado. A apresentação será realizada em um campo com duas fontes de luz polarizadas perpendiculares entre si. Com o auxílio de sensores e polarizadores, devemos possibilizar ao robô seguir em direção a uma das duas luzes;
2. Seguir linha. O robô deve ser capaz de seguir uma linha escura no campo delimitado;
3. Andar em linha e identificar blocos. Andar em linha reta e identificar blocos coloridos que serão colocados em seu caminho;
4. Ao realizar a tarefa anterior, o robô deve tomar decisões, previamente informadas pelo programador da tarefa.

O Robô possui um sistema de emergência com uma parada no modo manual, caso seja necessário parar com as operações do mesmo, basta clicar no botão de emergência “stop”

• O RoboBeagle possui três rodas, sendo duas rodas do tipo simples dispostas lado a lado e uma esférica (do tipo “rolon”) localizada a frente do eixo imaginário formado pelas rodas simples. A cada uma das rodas simples está ligado um motor distindo.

• Como pode observar nas fotos, para uma melhor distribuição de tensão superficial no eixo das rodas, colocamos doi pontos de contato para cada eixo de roda, ou seja, a roda do robô fica entre estruturas de Lego, isso reduz o desgaste das peças Lego e torna o robô mais robusto.

• Como no robô “Surfista Prateado, para o robô transladar uma tensão de mesmo sinal deve ser aplicada em cada motor e para ele rotacionar tensões de sinais contrários devem ser aplicadas em cada motor (o parâmetro de entrada dos motores é o percentual da potência máxima). O eixo de rotação do motor é o centro do eixo imaginário que une as duas rodas simples.

Obs.: O parâmetro de entrada dos motores são os percentuais das potências máximas, sendo assim, quando se falar de potência negativa, é a potência aplicada a uma tensão com sinal oposto.

• Decidimos inserir um sistema de emergência para segurança do robô, essa função permite parar o funcionamento do robô a qualquer instante com o acionamento do botão de segurança.

• Colocar os sensores estrategicamente posicionados para obter uma melhor captura dos respectivos sinais. O sensor de luz polarizada na parte superior do robô, o sensor de cor para blocos direcionado para frente e no meio do robô e o sensor de seguir linha na parte inferior do robô.

• Fazer o sensor de cores incidindo a luz branca e medindo o a resposta do sinal. Da mesma maneira que poderíamos fazer um sensor com 4 Leds coloridos e incidir as 4 cores possíveis, decidimos inserir uma luz branca e medir o sinal de resposta, baseado nesse sinal identificar a cor do bloco.

• Dia 28/10: Terminamos os testes das funções implementadas e desenvolvemos o site com o relatório do trabalho prático.

• Dia 27/10: Terminamos o desenvolvimento do software, inserimos as funções de seguir linha, seguir luz e a tarefa final que é a identificação de cores de blocos. Iniciamos o desenvolvimento do site e do relatório que será entregue.

• Dia 26/10: Terminamos as medições necessárias para o desenvolvimento do trabalho.

• Dia 25/10: Iniciamos as medições solicitadas na especificação do trabalho e atualizamos o software, algumas lógicas de funcionamento foram desenvolvidas no decorrer do projeto.

• Dia 23/10: Terminamos os sensores e acoplamos no robô, a parte inicial do software já estava pronta e iniciamos alguns testes dos sensores. Esse passo inicial com os sensores foi somente para verificar a relação entre os sensores e se realmente estavam funcionando.

• Dia 21/10: Fizemos a montagem do robô, a estrutura do robô anterior foi alterada para uma otimização da redução nas engrenagens, travamento do motor e permitir o acoplamento dos sensores. Iniciamos o desenvolvimento do software com o menu e atividade que serão desenvolvidas na apresentação.

• Dia 19/10: Foi proposto o trabalho prático em sala de aula e esclarecidas as dúvidas iniciais sobre o projeto. Após a aula, pegamos o material necessário para construção dos sensores.

1. O limiar de decisão medido no sinal pode variar com o dia da realização do trabalho devido a iluminação local. Como não sabemos as condições do dia da apresentação, decidimos fazer uma função de calibração dos sensores que será executada no dia da apresentação, isso tende a reduzir os nossos problemas com interferência e variação das condições do tempo no dia da apresentação.

De acordo com as especificações do trabalho, realizamos algumas medidas para entender o funcionamento dos sensores.

• Com o bloco vermelho a 3mm do sensor com o motor desligado, temos:

• Com o bloco vermelho a 3mm do sensor com o motor ligado, temos:

• Medição de cores e distâncias:

• Medição de ambiente sem bloco:

• Medidas com o sensor de linha

Sensor da esquerda (Referencial robô)

Sensor da direita (Referencial robô)

relatorio_tp2.pdf

codigo_tp2.rar