O terceiro trabalho prático tem como objetivo fazer com que todos se familiarizem com sensores ópticos e de toque, além de técnicas básicas de controle. Ao final do trabalho o robô construído deverá ser capaz de:
(o tempo deve ser ajustável).
A primeira tarefa a ser feita foi a inicialização automática. Um sensor LDR foi montado na parte inferior do robô. Esse sensor media a intensidade de handboard luz re etida ou emitida pelo campo. Um algoritmo na é responsável por detectar mudanças signi cativas na na leitura do sensor. Dessa forma, a handboard é capaz de detectar quando a luz do campo é acesa. Quando esse evento ocorre, os motores são ligados e o robô faz um movimento para frente.
Para realizar essa tarefa foi necessário adicionar dois sensores de toque na parte traseira do robô. A tarefa era considerada concluída quando os dois sensores estivessem ativos(pressionados) ao mesmo tempo.
As seguintes posições estavam disponíveis: 90o, 180o e 270o. O algoritmo implementado posicionava o robô de frete para o campo(analisando apenas a posição atual) e posteriormente ajustava a posição utilizando os sensores.
Para foi necessário um sensor óptico. Esse sensor foi acoplado ao lado inferir direito do robô. Para realizar essa tarefa a função de calibração deve ser executada. Nessa função é amostrado valores com o sensor perto da parede e com o sensor longe da parede. Utilizando essas medidas encontra-se um valor máximo e um valor mínimo em que as leituras do sensor deve permanecer para o robô considerar que está seguindo a parede. A função que implementa essa tarefa corrige a posição do robô analisando as leituras do sensor. O objetivo dessa função é manter a leitura entre o valor máximo e mínimo estipulados.
Inicialmente foi acoplado dois Shaft-encoders ao robô. Os sensores fo- ram posicionados de forma que as engranagens, que movimentam a roda, inter- rompessem o feixe de luz quando girassem e dessa forma gerassem um pulso. Utilizando esses dados foi possível obter um controlador P(proporcional). O controlador funciona calculando a velocidade relativa entre as duas rodas. A função do controlador é ajustar a velocidade das rodas para que a velocidade relativa seja zero.
O principal problema encontrado foi desenvolver um algoritmo para fazer o robô andar em linha reta. Foi complicado interpretar de forma correta os dados obtidos dos Shaft-encoders.
As tarefas propostas foram executadas com sucesso. O grupo aprendeu bastante sobre sensores e como utilizá-los. Além disso, foram estudadas técni- cas de controle para a implementação das tarefas. Sendo assim, o objetivo do trabalho foi alcançado.
As referências utilizadas foram o manual da handy board, o manual do IC e o livro Robotics Explorations: A Hands-On Introduction to Engineering, Fred Martin, Prentice Hall.