Trabalho Prático 0
Surgimento do B.R.U.T.O.S
O objetivo desse trabalho é desenvolver um Robô capaz de percorrer três pontos em forma de L. Para realizar essa tarefa foi desenvolvido um super robô: B.R.U.T.O.S - Basic Robotic Unit - Test Of Slip. Ele é provido de dois braços que o empurra para frente. Além disso possui dois joysticks que controlam os movimentos para se fazer curvas.
Desenvolvimento
Primeiro Protótipo
A primeira fase do trabalho consistiu em construir um robô que se locomovesse sem utilizar rodas ou esteiras. Vários protótipos foram montados, mas algumas dificuldades práticas acavam inviabilizando a construção. O artigo ``The Art of LEGO Design'' foi utilizado como base para a construção dos protótipos.
O primeiro protótipo construído possui pernas com alguns dispositivos de amortecimento. Ele tinha boa estabilidade mas essa técnica já é bastante conhecida então o grupo optou por tentar algum dispositivo mais inovador.
Segundo Protótipo
A idéia utilizada no segundo robô foi mais inovadora e utilizada até o fim do projeto. Ele era provido de algo que parecia duas nadadeiras utilizadas para empurrar e assim o locomover. O movimento do robô era parecido com a de um sapo rastejando.
O primeiro protótipo desse robô possuía dois motores, um para cada braço. Teoricamente a execução da tarefa seria simples. Ligaria-se os dois motores até que uma distância de 15 cm fosse percorrida e então desligaria-se um motor para se faze a curva. A dificuldade principal foi que a sincronização desses motores estava sendo muito trabalhosa. Sempre um braço empurrava mais que o outro e uma trajetória reta não estava sendo alcançada.
Versão Final
Nesse momento, o grupo achou que a melhor opção seria a ulização de apenas um motor. Com isso o robô conseguia fazer uma trajetória retilinta e a dificuldade passou a ser implementar uma forma de fazer a curva. A solução inicial foi retirar um dos braços. Dessa forma o robô andaria em círculos, então bastaria ajusta-lo para fazer um círculo de 15cm de raio. Essa idéia não foi muito adiante porque ela era muito dependente do tipo de solo onde o robô se moveria. Dependendo do solo a trajetória mudava muito.
Na versão final do robô decidimos utilizar braços pneumáticos. Dependendo da pressão feita pelos controles o braço se elevaria ou desceria. Dessa forma o robô poderia fazer uma curva tanto para a direita quanto para a esquerda, dependendo de qual braço possuía apoio.
Fotos da Versão Final
Figura1:Frente
Figura2:Visão Superior
Figura3:Vsão de Lado
Figura4:Costas