Após percebermos que a idéia do bípede não daria certo, resolvemos tentar uma abordagem um tanto quanto diferente. Usamos a estrutura do bípede com alguma modificações para tentar fazer um robô que se arrastava. Dessa vez, o robô possuía dois braços e nenhuma perna. A tentativa de movimento era feito com o robô deitado. Então os braços moveriam-se e arrastariam o robô. O movimento dos braços ficou aproximadamente como o esperado. Porém, o robô praticamente não se locomovia, pois os braços não tinham atrito o suficiente com o chão para arrastar o robô. Como vimos que essa idéia daria muito trabalho de ser finalizada, decidimos desistir dela.

Fotos

O princípio básico de funcionamento foi desenvolvido a partir da figura 29 do artigo “The art of Lego design” (Fred Martin, The Robotics Practitioner: The Journal for Robot Builders, volume 1, number 2, Spring 1995). A idéia era desenvolver uma perna capaz de executar um movimento circular. Na parte superior da movimentação da peça, nenhum movimento seria executado pela montagem. Entretanto, na segunda parte da movimentação da perna, na impossibilidade de continuar a movimentação, devido à existência da superfície externa, todo o restante da montagem se move, projetando o robô para frente, assim como pode ser verificado na figura 1.

Esboço

Na fase de desenvolvimento do projeto, desenvolveu-se um projeto estruturado basicamente em um monobloco externo e um bloco móvel interno, assim como pode ser verificado na figura 2. Verificou-se então que o posicionamento da peça externa na forma de monobloco era muito pesado para a movimentação. Buscando desenvolver um projeto que fosse o mais simples possível, o grupo optou pela escolha de uma parte interna mais robusta e duas pernas externas mais simples responsáveis apenas pela locomoção. A aparência final esperada pode ser observada na figura 3.

Fotos

Vídeo do robô