- Utilizando sensores tipo “Break-Beam”, montar um shaft-encoding. - Implemente o algoritmo de Controle PD. - Utilizando sensores óticos, o robô deverá seguir a parede. - Implementação do algoritmo Wayfront.
Os sensores Break-Beam eram muito diferentes. Um deles tinha um funcionamento muito pior em relação a outro. A montagem do último robô pode ser aproveitada em sua maioria. Deslocamos o eixo um pouco mais para baixo, de modo a deixar disponível uma abertura para a montagem do shaft-encoding.
Para o algoritmo de seguir a parede, foram implementados 4 tipos diferentes de algoritmos:
O algoritmo de Controle Diferencial se encontra disponível ao fim da página. Mas basicamente, através do controle diferencial, foi implementado um algoritmo que fazia o robô andar a quantidade de metros especificada na HandyBoard.
Para o algoritmo de Wayfront, foi utilizado o mesmo disponibilizado na página de especificação do trabalho prático.
Na documentação estão todos os exercícios pedidos, com exceção do exercício de medição de resistência adequada.
Abaixo, os valores encontrados, variando um potenciômetro de 0 a 2000 Ohms.
| Valor lido pelo Multímetro (Ohms) | Valor do sensor na HandyBoard |
|---|---|
| 1100 | 10 |
| 1000 | 9 |
| 900 | 7 |
| 800 | 6 |
| 600 | 5 |
| 400 | 3 |
| 200 | 2 |
| 100 | 0 |
Percebemos que quanto mais a resistência equivalente se aproximava da resistência já oferecida na HandyBoars (que é de 47K), maior era o intervalo lido.