#define SENSOR 2 #define LEFT_MOTOR 3 #define RIGHT_MOTOR 1

#define DIR 1 #define ESQ 2 #define RETO 3

persistent int LEFT_POWER; persistent int RIGHT_POWER;

persistent int perto; persistent int longe;

persistent int dados_sensor[300];

void Wall(){

  
  int pid1;
  
  // Espera precionar start antes de comecar
  sleep(0.5);
  printf ("\nSeguir Parede");
  while(!start_button());
  sleep(0.5);
  
  pid1 = start_process(WallFollow());
  
  while(!stop_button());
  kill_process(pid1);
  ao();    

}

void WallFollow(){

  
  int sensor;
  int estado = ESQ;
  
  LEFT_POWER = 20;
  RIGHT_POWER = 20;
  
  // Define o estado inicial
  VirarEsq();
  estado = ESQ;
  
  while (1){
      
      sensor = analog(SENSOR);
      
      if (sensor < perto){
          VirarDir();
      }
      else{
          if (sensor < longe){
              AndarReto();
          }
          else{
              VirarEsq();
          }
      }
      
      
  }

}

void CalibrarParede(){

  
  int i;
  
  printf ("\nPerto");
  while (!start_button());
  printf ("\nCalibrando..");
  perto = 0;
  for (i=0; i<50; i++){
      perto = perto + analog(SENSOR);
      sleep(0.05);
  }
  perto = (int) perto / 50;
  beep();
  printf ("\nPerto:  %d", perto);
  sleep(1.5);
  
  printf ("\nLonge");
  while (!start_button());
  printf ("\nCalibrando..");
  longe = 0;
  for (i=0; i<50; i++){
      longe = longe + analog(SENSOR);
      sleep(0.05);
  }
  longe = (int) longe / 50;
  beep();
  printf ("\nLonge:  %d", longe);
  sleep(1.5);

}

Vira para direita void VirarDir(){ motor (LEFT_MOTOR, (int)¹⁾; motor (RIGHT_MOTOR, 0); } Vira para esquerda void VirarEsq(){

  motor (LEFT_MOTOR, 0);
  motor (RIGHT_MOTOR, (int)((float)RIGHT_POWER*0.9));

}

Anda Retor void AndarReto(){ motor (LEFT_MOTOR, LEFT_POWER); motor (RIGHT_MOTOR, RIGHT_POWER); }