PRÉVIA

O robô possui um LDR na parte inferior traseira, apontando para o chão, para detectar a luz de partida. Há também um LDR na parte traseira, “mirando pra trás” para detectar a luz polarizada, provendo uma forma de orientação em relação ao elevador (base).

Dois sensores ópticos foram instalados nos portões localizados na dianteira do robô, para detecção da presença de blocos e determinação de cor. Os portões são acionados por dois motores mais fracos.

Não foram empregados shaft-encoders, pois conclui-se que a resolução dos mesmos, quando utilizados em pulleys é muito baixa, e seria um “desperdício” de portas analógicas. Assim, o deslocamento foi realizado com temporização pré-determinada em calibração. Novamente, utilizamos uma calibração por aprendizagem.

Após a apresentação da prévia, implemetou-se a opção de calibrar ou não, ao ligar a handy-board. Para isso, utilizaram-se variáveis persistentes para que os parâmetros da última calibração fossem empregados.

O robô é fundamentalmente algoritmico, ou seja, ele segue um caminho pré-definido na mesa. Para a prévia, o controle foi feito através de uma máquina de estados que garante a execução dessa trajetória pré-definida, no final da qual o robô pressupõe que existe um bloco. Ao chegar nesse ponto, o robô abre os portões, anda um pequeno trecho para frente (o suficiente para englobar o bloco), fecha os portões e faz o caminho de volta para a base (também feito de forma algorítimica).

É importante ressaltar que a abertura dos portões é independente do fato de existir ou não um bloco, pois caso o bloco esteja em uma posição próxima, deseja-se arrasta-lo. Para a prévia, o robô foi preparado apenas para reconhecimento dos blocos branco e azul.