Douglas G. Macharet
Pós Graduacão em Ciência da Computacao - UFMG
Trabalho Prático da Disciplina de Robótica Aérea
Segundo Semestre / 2008
Localização de Monte Carlo Baseada em Visão para Veículos Aéreos Não-Tripulados
Atualmente, temos visto um aumento na utilização de veículos aéreos para
diferentes tipos de tarefas como vigilância automática de grandes regiões,
sensoriamento remoto de áreas de difícil acesso, entre outras.
Entretanto, para realização dessas tarefas é de extrema importância que o
veículo aéreo consiga se localizar sem a intervenção humana. Na maioria dos
casos são utilizados aparelhos de GPS (Global Positioning System), porém,
a qualidade da informação fornecida por esse sistema está diretamente ligada a
alguns fatores como quantidade de satélites em visada e a qualidade do sinal
recebido, além de ainda poder sofrer interferências eletromagnéticas de outros
aparelhos e que poderiam degradar os dados obtidos. Além disso, um fator
importante a ser considerado principalmente no caso de veículos aéreos é a
quantidade de peso que esse pode carregar.
Considerando-se as dificuldades levantadas pode-se então pensar na utilização
de um sensor que seria útil a mais de uma função ao mesmo tempo, no caso uma
câmera, que poderia ser utilizada tanto na tarefa de sensoriamento de uma região
quanto no cálculo da localização da aeronave.
Todas as etapas podem ser verificadas no artigo completo.