===== Compilando Programas de tempo real para o Xenomai=====


Para compilar programas que rodam sobre a plataforma de tempo real Xenomai  é necessario setar algumas configurações durante o processo de compilação.
Segue exemplo de compilação a partir de comando no terminal:

Codigo para compilar: {{:projetos:v8:rt_atitude.zip|}}

<note>
\\
$ xeno-config --xeno-cflags
\\
$ xeno-config --xeno-ldflags
\\
$ export CFLAGS=`xeno-config --xeno-cflags`
\\
$ export LDFLAGS=`xeno-config --xeno-ldflags`
\\
/* Compilação conforme desejado */
\\
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS  -lnative -lrtdk  -o i2c.o -c i2c.c \\
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS  -lnative -lrtdk  -o giroscopio.o -c giroscopio.c \\
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS  -lnative -lrtdk  -o bussola.o -c bussola.c \\
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS  -lnative -lrtdk  -o motores.o -c motores.c \\
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS  -lnative -lrtdk  -o acelerometro.o -c acelerometro.c \\
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS  -lnative -lrtdk  -o main.o -c main.c \\
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS  -lnative -lrtdk -lm  -o teste main.o acelerometro.o \\
$ giroscopio.o bussola.o i2c.o motores.o \\

$ export LD_LIBRARY_PATH=/usr/xenomai/lib</note> \\