====== Tutorial de como usar e resolvendo problema de como usar o sick ======

Instale o driver sick no apt ou synaptic

= Compile = 
  * $ rosdep install sicktoolbox_wrapper rviz
  * $ rosmake sicktoolbox_wrapper rviz
 
Configure o sick 

 * ls -l /dev/ttyUSB0
 * sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0


Para sicklms funcionar adequadamente, um núcleo do ros deve ser executado. Em um novo terminal:

$ roscore

===== Problema com o driver do sick no ROS =====

Como o driver do Sick é basicamente o mesmo usado no player ele sofre do mesmo problema do driver para player que é se ao tentarmos inicializar o laser e logo em seguida obter uma leitura o driver nao consegue startar corretamente e se fecha. Para isso é necessário que no codigo responsável pela inicialização do laser que o mesmo fique sem tentar obter leituras por algum tempo, por padrão usou-se 30 segundos.

Para resolver o seguinte problema temos que ir para **/opt/ros/diamondback/stacks/laser_drivers/sicktoolbox**

<note important>Nao esqueça de mudar o dono, chown -R usuario /opt/ros/diamondback/stacks/modulo</note>

Então digite **make** para que os executáveis sejam construídos, uma vez que por padrão apenas as bibliotecas são disponibilizadas, sendo assim impossível modificar os arquivos fontes.

Então em **opt/ros/diamondback/stacks/laser_drivers/sicktoolbox/build/sicktoolbox-1.0/c++/drivers/lms/sicklms-1.0** no arquivo //SickLMS.cc// na linha 125 acrescente um **sleep(30);**

Compile novamente e volte ao diretorio do driver_laser e compile tambem o sickwrapper(rosmake sicktoolbox_wrapper).

===== COnfigurando parametros e rodando o sick =====


Rode:

<note>rosrun sicktoolbox_wrapper sicklms _port:=/dev/XXX _baud:=38400</note>
Onde XXX no meu caso foi ttyUSB0.

As seguintes mensagens devem aparecer:
<note important>Attempting to initialize the Sick LMS...
        Attempting to open device @ /dev/ttyUSB0
SickLMS::_setTermSpeed: ioctl() failed while trying to get serial port info!
        NOTE: This is normal when connected via USB!
SickLMS::_setTerminalBaud: ioctl() failed while trying to set serial port info!
        NOTE: This is normal when connected via USB!
                Device opened!
        Attempting to start buffer monitor...
                Buffer monitor started!
        Attempting to set requested baud rate...
SickLMS::_setTermSpeed: ioctl() failed while trying to get serial port info!
        NOTE: This is normal when connected via USB!
SickLMS::_setTerminalBaud: ioctl() failed while trying to set serial port info!
        NOTE: This is normal when connected via USB!
                Operating @ 38400bps
        Attempting to sync driver...
                Driver synchronized!
        Init. complete: Sick LMS is online and ready!
        Sick Type: Sick LMS 291-S05
        Scan Angle: 180 (deg)
        Scan Resolution: 0.5 (deg)
        Measuring Mode: 8m/80m; fields A,B,Dazzle
        Measuring Units: Centimeters (cm)

        Requesting measured value data stream...
                Data stream started!  
                </note>
                </note>
                

Se as seguintes mensagens aparecerem basta apenas abrir outro terminal e executar: 

  rosrun rviz rviz -d `rospack find sicktoolbox_wrapper`/sick_test.vcg</note>