OBS: alterar a porta modifique o arquivo robot_params.h em p2osdriver/include/p2os_driver

====== Pioneer Teleoperado ======
São necessários dois computadores, um no pioneer para o robo e outro para controle. 

Se você não tem a versao diamondback do ROS acesse o link abaixo para um tutorial de instalação (apenas Ubuntu):

[[http://www.ros.org/wiki/diamondback/Installation/Ubuntu]]

Faça o Download do stack com o pacotes necessários

   *  Em ambos os computadores baixe o repositorio para seu diretorio stack:

<code>cd ~/ros/stacks/svn co https://usc-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/usc-ros-pkg/trunk/ usc-ros-pkg
</code>

   Em ambos computadores atualize sua lista de stack/package.


<code>rospack profile && rosstack profile</code>
 

   * Compilando Código em ambas as máquinas
<code>
rosmake p2os --rosdep-install
</code>

   Configurando nomes na rede 

Sob certas circunstâncias, pode ser necessário editar o arquivo /etc/hosts em ambos os estação de base e do computador local para o Pioneer em ordem para o nó para P2OS contato com o roscore através da rede.


   * Informações máquinas.
   
   Execute um ifconfig e pegue o nome e ip das máquinas:
   

    * Configurando Estação Base
    
Adicione o IP específico e nome de ambos os computadores para o /etc/hosts

<code>
sudo vim /etc/hosts
 </code>


<code>127.0.0.1    localhost <nome da base></code>

Para

<code>127.0.0.1    localhost
ip base    nome base
ip pc pioneer    nome pc pioneer</code>


 *  Configurando o Pioneer

Repita o processo acima para o Pioneer, as entradas para os dois computadores em /etc/hosts são a mesma.

======  Configurando parametros da rede no ROS  ======

 *  Estação Base

No computador que será executado o roscore nó (provavelmente o computador da estação de base), editar o ~ / ros / setup.sh, adicione uma entrada para ROS_MASTER_IP e certifique-se que é o mesmo que o prefixo para ROS_MASTER_URI.

  <code>export ROS_MASTER_URI=http://<ip of base>:11311 export ROS_MASTER_IP=ip of base</code>


*  Pioneer

No computador local para o Pioneer, definir o ROS_MASTER_URI na linha de comando (ou alterá-lo em ~ / ros / setup.sh para fazer a alteração persistente)

 <code>export ROS_MASTER_URI=http://ip of base:11311</code>

 Teste 


 * Começando roscore na estação base

 Executar roscore no computador a ser utilizado como uma estação de base:

  <code>roscore<\code>
  
  Para executar o Dashboard P2OS no computador a ser utilizado como uma estação de base
  
  
 <code>rosrun p2os_dashboard p2os_dashboard<\code>
  
   *Ative os motores
  
  
  * Começe p2os no Pioneer

 <code>rosrun p2os_driver p2os<\code>

 
 * Inicie teleoperação



 <code>roslaunch p2os_launch teleop_joy<\code>