===== Como Configurar receptor U-blox =====

Os receptores u-blox são configurados através de mensagens no protocolo proprietário UBX. Entretanto a u-blox oferece um programa com interface para configurações, testes e uso dos seus receptores. O u-center está disponível no site da empresa assim como no CD de instalação presente no laboratório. \\
As configurações a serem feitas nos receptores dependem muito da aplicação na qual se está trabalhando. As configurações a seguir foram realizadas para o Veículo Autônomo do VerLab, onde as características  como mudanças bruscas de sentido de deslocamento e frequência do controlador de baixo nível foram tomadas em consideração. Além disso a possibilidade de entrar como dados de correção RTCM foram setados.

=== U-center ===

O u-center originalmente foi implementado para rodar sobre o sistema operacional Windows. Entretanto testes foram realizados e o mesmo pode operar sobre Linux usando o software wine.\\


=== Configurações === 

Para acessar o menu de configurações: \\

  * View -> Configuration View ou  (CTRL + F9) \\


Uma janela com as diversas opções de configuração deve surgir. \\

  * Na opção NAV : Dynamic Platform Model:  7-Airbone <4g \\
  * Na opção NAV2 : Dynamic Platform Model:  7-Airbone <4g \\
  * Na opção NAV 5: Dynamic Platform Model:  7-Airbone <4g e Fix-Mode: 3-Auto 2D/3D \\
  * Na opção PRT : Target: 1-UART1 Protocol in: 0+1+2- UBX+NMEA+RTCM Protocol out: 0+1- UBX+NMEA Baudrate: 19200 \\
  * Na opção RATE : Measurement Period: 200ms \\
  * Na opção SBAS : Subsystem: Disabled \\
  * Na opção Mensagens seleciona-se as seguintes mensagens na porta UART1 : GxGGA, GxGLL, GxGSA, GxRMC  \\


=== Salvando Configurações ===

Para salvar as configurações : Na opção CFG selecionamos todos os devices e damos um Click em SEND e depois fechamos a janela de configuração.
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