~~NOCACHE~~
  %O Thesis
  %9 PhdThesis
  %F rodrigues02projeto
  %A Laudares Rodrigues, Denilson
  %T Projeto, Implementação e Avaliação de Interfaces Hápticas
  %I Universidade Federal de Minas Gerais
  %X O projeto de interfaces hápticas para simular ambientes reais ou virtuais é um problema desafiante em 'haptics'. As interações entre o operador humano, o mecanismo, sensores, atuadores, a simulação baseada na física e a avaliação de todo o sistema traz interessantes questões e importantes aspectos práticos. Este trabalho apresenta uma contribuição ao projeto, implementação e avaliação de interfaces hápticas. Baseado na informação mecânica do dispositivo háptico e na metodologia proposta, estaremos aptos a construir uma interface háptica. O desempenho da interface háptica implementada depende de características do dispositivo háptico, da arquitetura e dos algoritmos de controle. A arquitetura de controle deve permitir o máximo desempenho para a interface háptica e a portabilidade do dispositivo háptico, estando apta também a computar torque e forças para simular diferentes estímulos quando interagindo com ambientes reais ou virtuais. Uma vez obtidas as informações do robô, caracterizado pela estrutura mecânica e seus parâmetros, estaremos aptos para implementar uma interface háptica para alcançar índices de desempenhos adequados para o dispositivo háptico ou robô. Esta metodologia simplica o desenvolvimento de novas interfaces hápticas permitindo a utilização de diferentes tipos de robôs, de manipuladores especializados a robôs industriais
  %D 2002