~~NOCACHE~~
  %O Thesis
  %9 MasterThesis
  %F pimentel02cooperacao
  %A Santos Pimentel, Bruno
  %T Cooperação para Comunicação: Explorando Conectividade em um Grupo de Robôs Móveis
  %I Universidade Federal de Minas Gerais
  %X Robótica cooperativa é uma linha de pesquisa com diversas possibilidades e desafios. A utilização de múltiplos robôs na execução de uma dada tarefa possiblitamaior velocidade, eficiência e robustez na sua execução, favorecendo o emprego de agentes menos complexos e menos especializados. As maiores dificuldades ficam por conta dos aspectos relativos à coordenação, interação e comunicação entre os diversos robôs, de maneira a se obter o ganho desejado. Considerando a comunicação, o objetivo deste trabalho é desenvolver algoritmos e estratégias de controle que permitam um grupo de robôs móveis a operar cooperativamente em um ambiente, garantindo sua capacidade de trocar mensagens de dados ou de controle uns com os outros e com sua base de controle. Tarefas distribuídas poderiam então ser coordenadas de uma maneira fortemente acoplada no nível das comunicações, possibilitando conexões permanentes de cada robô com a rede ad hoc sem fio estabelecida entre eles. Ainda, seria possível reconfigurar automaticamente a topologia da rede para permitir cobertura de agentes remotos. Para implementar tal comportamento cooperativo, os robôs utilizam algoritmos de planejamento que continuamente fornecem as respectivas ações ótimas locais, tendo por base um modelo de primeira ordem que determina a topologia futura da rede dentro de um dado horizonte. Este modelo recebe como entrada mensagens contendo informações de posição e velocidade de todos os robôs do grupo, que são periodicamente trocadas entre eles. Para avaliar o sistema aqui proposto, utilizamos uma tarefa de busca e resgate em que um grupo do robôs móveis com alcance de rádio limitado opera em ambiente desconhecido, em busca de alvos de posição desconhecida, e comunicando - provavelmente através de um canal multi-hop - dados relativos a estes alvos para a base de controle
  %D 2002