~~NOCACHE~~
  %O Thesis
  %9 MasterThesis
  %F filho02metodologia
  %A Hilário de Ávila Valgas Filho, João
  %T Uma Metodologia para Correção Dinâmica de Erros de Odometria em Robôs Móveis
  %I Universidade Federal de Minas Gerais
  %X Este trabalho possui como principal objetivo o aprimoramento de técnicas de localização relativa baseadas em odometria. Por se tratar de um método que apresenta erros acumulativos, técnicas de localização absoluta são necessárias para redução dos erros propagados durante o deslocamento. A metodologia apresentada visa utilizar a informação de posição absoluta com as seguintes finalidades: (1) correção da localização atual, (2) ajuste dos parâmetros de odometria (calibração) proporcionando uma redução de erros a serem propagados, (3) reconstrução da trajetória percorrida anteriormente e (4) correção do mapa (modelo de ocupação de grid)
  %D 2002