====== Sensoreamento e Atuação ====== 

==== Conjunto de Sensores ====
O conjunto de sensores que utilizamos para alimentar o sistema de controle do nosso modelo é composto por:

  * IMU: Unidade de medição inercial é um sensor que fornece velocidades, acelerações e orientação do robô no espaço. Utilizamos uma IMU de 9 DOF, graus de liberdade, que na verdade é um circuito composto por um acelerômetro, ADXL345, um magnetômetro, HMC5843, e  um gyro, ITG-3200. O circuito comunica com o sistema de controle através de uma interface I2C. \\
    *{{:projetos:v8:9dof-stick-v12.pdf|Esquemático}}
    *{{:projetos:v8:9dof-stick-v12.zip|}}
    *{{:projetos:v8:adxl345.pdf|Datasheet ADXL345}}
    *{{:projetos:v8:hmc5843.pdf|Datasheet HMC5843}}
    *{{:projetos:v8:ps-itg-3200-00-01.4.pdf|Datasheet ITG-3200}}
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  * Barômetro: Sensor utilizado para a medição da altitude do veículo a partir da pressão absoluta. Utilizamos o BMP085, circuito de boa resolução, baixo consumo, oferece ainda interface de comunicação I2C e sensor de temperatura incluso.
    *{{:projetos:v8:bmp085_breakout-v12.pdf|Esquemático}}
    *{{:projetos:v8:bst-bmp085-ds000-05.pdf|Datasheet}}
    *{{:projetos:v8:bmp085_breakout-v13.zip|Eagle Files}}
    *{{:projetos:v8:bmp085_example_code.zip|Example Code (ATmega328)}}
    *{{:projetos:v8:bmp085_flyer_rev.0.2_march2008.pdf| Product Flyer}}
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  * GPS: Trata-se de um receptor de sinais de GPS. Tal dispositivo é utilizado para determinar o posicionamento do veículo quando da navegação em ambientes externos. Utilizamos o receptor D2523T que possuí uma antena omni-direcional que dá ao receptor grande sensibilidade para captar os sinais de satélites GPS. O módulo opera a 3.3 VDC e fornece dados no formato padrão NMEA através de strings no protocolo TTL/UART a uma frequência de até 4hz.
    *{{:projetos:v8:d2523t_v1.pdf|Datasheet}} 
    *{{:projetos:v8:u-blox5_protocol_specifications_gps.g5-x-07036_.pdf|u-blox 5 Protocol Specification}}
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  * Conversor de Sinais: Na montagem do nossa arquitetura verificou-se que o nível de tensão para os sinais lógicos do gumstix (1.8v) e dos componentes sensores são, para alguns casos, diferentes. Sendo assim utilizou-se do conversor de Sinais de níveis lógicos da sparkfun.
    *{{:projetos:v8:level-converter-v10.pdf|Esquemático}} \\
    <note tip>Em alguns protocolos de comunicações podemos encontrar canais birecionais, como é o caso do proctolo I2C. Para atender a essa característica deve-se utilizar os canais TX do conversor que são birecionais. Os canais RX não são birecionais, tratam-se de divisores de tensão simples.</note>
    
==== Atuação ==== 

==== Motores ===

Foram empregados motores do tipo brushless,sem escova. Esses motores possuem grandes vantagens sobre os motores de corrente contínua comum,com escova, sendo mais eficientes e duráveis. Devido a essas vantagens  nos veículos RC (rádio controlados) em geral encontramos tais motores sendo largamente aplicados.
Uma desvantagem desses motores é  necessidade de um circuito eletrônico específico  para controle de velocidade variável do mesmo. \\
Utilizamos o conjunto Motor 2409_18 da marca Tower pro e ESC 25A da mesma marca conforme indicações do fabricante.\\
  *{{:projetos:v8:2008_towerpro_motor_spec.pdf|Especificações Motor}} \\
  *{{:projetos:v8:2007esc.pdf|Especificações ESC}}

==== Hélices ===
Foram realizados ainda alguns testes para  obter as curvas características dos motores e hélices.\\
[[projetos:v8:curvas|Curvas Cacterísticas]]