==== Introdução ====

 Nas últimas décadas houve o crescimento do interesse nos veículos aéreos não tripulados (UAVs). Suas aplicações principais são vigilância e monitoramento, nas áreas civis e militares, o que levou ao surgimento de diversos projetos para construção e controle de UAVs.
\\   Nos projetos recentes podemos perceber a miniaturização dos UAVs, principalmente devido aos  avanços em micro-eletronônica que acarretaram, sobretudo, no desenvolvimento de sistemas computacionais de baixo consumo, além da miniaturização destes e dos elementos sensores. Tal processo contribuí para a exploração de aplicações emergentes dos UAVs, como navegação em ambientes fechados, com obstáculos e complexos.\\ Muitas são as configurações possíveis para os UAVs. Asas fixas, rotores co-axiais, quadrirotores e balões são alguns dos exemplos. Dentre estas configurações sublinha-se os veículos que permitem  decolagens e pousos verticais, estes veículos podem efetuar vôos a baixas altitudes, baixas velocidades e realizar pairagens. Tais características  dão a esses veículos grandes vantagens quando da navegação em ambientes fechados  e com obstáculos, tarefas impossíveis para veículos de asas fixas por exemplo.\\ Nos últimos anos muitos projetos de quadrirotores vêm sendo desenvolvidos, motivados pelas possíveis aplicações do sistema e pelo desafio de controle e estabilização do mesmo. Além disso verifica-se que o quadrirotor é uma das configurações mais vantajosas principalmente devido à sua relativa simplicidade mecânica e alta manobrabilidade. A maior parte desses veículos são usados em pesquisas e sua capacidade de cargas são de  no máximo poucas centenas de gramas, uma limitação para aplicações do mundo real.

Referências:

* S Bouabdallah, M Becker and R Siegwart.  Autonomous Miniature Flying Robots: Coming Soon!. Robotics and Automation Magazine, Vol 0, No. 00, June 2006.