====== Nomad 200 ======

{{ nomad200.gif|Fotografia do Nomad 200}} O Nomad 200 é robô móvel fabricado pela [[http://www.robots.com/|Nomadic Technologies]]. Ele se move através de um mecanismo de //synchro-drive//, possuindo um motor para direcionar as rodas (que são 3, alinhadas) e outro para movê-las. A sua torre é independente da base, o que permite que ela seja girada independentemente da movimentação da base.

O controle do robô é feito por um sistema multiprocessador com memória compartilhada, onde o processador principal é um Pentium Pro de 200 MHz com 64 MB de memória, utilizando o sistema operacional Linux. Os outros processadores executam tarefas específicas (controle dos sensores, motor, etc.) e estão localizados no barramento, compartilhando a mémoria com o processador principal. O robô pode ser controlado a partir de qualquer máquina externa, pois ele está conectado à rede do DCC através de um link //ethernet// sem fio. O Nomad possui uma bilioteca de funções que permite o desenvolvimento de programas para o controle do robô. Além disso, há um software com uma interface gráfica bem interessante que permite a simulação e execução de programas e o controle do Nomad a partir de uma estação de trabalho.

Acoplado ao Nomad, existe um braço mecânico (//lift mechanism//) de três estágios que é montado na parte de trás do robô e que permite que sejam feitas diversas tarefas de maipulação.

Além disso, o robô possui diversos sensores: 

  * Contato (Sensus 100): ao redor da base do Nomad estão localizados 20 sensores de pressão (//bumpers//) que detectam o contato com outros objetos;
  * Sonar (Sensus 200): no alto da torre estão localizados 16 unidades de sonar independentes, que conseguem detectar objetos situados a distância de 15 cm a 6,5 metros;
  * Infra-Vermelho (Sensus 300): na parte de baixo da torre estão localizados 16 sensores infra-vermelhos, utilizados na detecção de objetos situados próximos ao robô (0 a 60 cm);
  * Visão (Sensus 460): O Nomad possui um sistema básico de visão composto de um //frame grabber// colorido, 1 câmera RS-170 (apesar da foto ao lado mostrar duas), //drivers// para linux e bibliotecas de processamento de imagens.